Протокол взаимодействия БКУ-02¶

Изделие имеет протокол, соответствующий основным требованиям стандарта J1939. Изделие может быть установлено в систему строительной или подобной техники. Блок контроля и управления БКУ-02 обладает тремя независимыми интерфейсами CAN со скоростью передачи данных 250 кБит/с с 19-битным идентификатором.
Блок контроля и управления БКУ-02 в сети CAN имеет адрес устройства 0x22 (34 dec) .
Порядок байт: В протоколе выполняется использование порядка байт Little Endian, что означает, что младший байт данных хранится по адресу, предшествующему старшему байту.
Порядок бит: Биты в протоколе считаются справа налево. То есть, наиболее значимый бит (MSB) номер 8, а наименее значимый бит (LSB) — номер 1.

В таблицах ниже, если не оговорено особо, все параметры размером один байт имеют тип unsigned char. Параметры размером четыре байта имеют тип unsigned long.

Идентификаторы сообщений CAN, отправляемые блоком контроля и управления БКУ-02¶

Таблица 1 Данные по освещению

Частота передачи	100
PGN	65088 (0xFE40)
Длина сообщения	8
Адрес назначения	FF
Приоритет	3

Байт	Бит	SPN	Значение
1	5-6	2350	Ближний свет
1	7-8	2348	Дальний свет
2	5-6	2370	Правый поворот
2	7-8	2368	Левый поворот
3	3-4	2376	Стоп сигнал
4	3-4	2382	Габаритные огни

Состояние сигналов Таблицы 1
00b = Выключен
01b = Включен
10b = Зарезервировано
11b = Не доступно

Таблица 2 Состояние дополнительных ламп индикации 1

Частота передачи	1000
PGN	64773 (0xFD05)
Длина сообщения	8
Адрес назначения	FF
Приоритет	6

Байт	Бит	SPN	Значение
3	5-6	5103	Датчик засорённости воздушного фильтра двигателя: 00b = Лампа деактивирована (Выкл.) 01b = Лампа активирована (Вкл.) 10b = Ошибка 11b = Недоступно

Таблица 3 Состояние дополнительных ламп индикации 2

Частота передачи	1000
PGN	64772 (0xFD04)
Длина сообщения	8
Адрес назначения	FF
Приоритет	6

Байт	Бит	SPN	Значение
3	7-8	13121	Датчик аварийного давления в 1-м контуре пневмосистемы 00b = Лампа деактивирована (Выкл.) 01b = Лампа активирована (Вкл.) 10b = Ошибка 11b = Недоступно
4	1-2	13122	Датчик аварийного давления в 2-м контуре пневмосистемы 00b = Лампа деактивирована (Выкл.) 01b = Лампа активирована (Вкл.) 10b = Ошибка 11b = Недоступно

Таблица 4 Состояние автомобильных жидкостей

Частота передачи	1000
PGN	65128 (0xFE68)
Длина сообщения	8
Адрес назначения	FF
Приоритет	6

Байт	Бит	SPN	Значение
1	-	1638	Температуры масла в гидробаке, масштаб 1 °C на бит, смещение -40 °C, диапазон -40 to 210 °C
2	1-2	1713	Датчик засоренности фильтра слива гидросистемы: 00b = Нет засора 01b = Имеется засор на масляном фильтре 10b = Ошибка 11b = Недоступно
3	-	2602	Датчик минимального уровня масла в гидробаке: 00b = Уровень жидкости недостаточен 01b = Уровень жидкости достаточный 10b = Индикатор ошибки 11b = Недоступно

Таблица 5 Уровень топлива

Частота передачи	500
PGN	65276 (0xFEFC)
Длина сообщения	8
Адрес назначения	FF
Приоритет	6

Байт	Бит	SPN	Значение
2	-	96	Уровень топлива, масштаб 0,4% на бит, смещение 0, 0-100%

Таблица 6 Концевой выключатель "Нейтраль"

Частота передачи	100
PGN	65219 (0xFEC3)
Длина сообщения	8
Адрес назначения	FF
Приоритет	6

Байт	Бит	SPN	Значение
2	3-4	604	Концевой выключатель "Нейтраль", 00b = Лампа деактивирована (Выкл.) 01b = Лампа активирована (Вкл.) 10b = Ошибка 11b = Недоступно

Таблица 7 Индикация включения прамотроника

Частота передачи	1000
PGN	65133 (0xFE6D)
Длина сообщения	8
Адрес назначения	FF
Приоритет	6

Байт	Бит	SPN	Значение
5	1-2	1676	Индикация включения прамотроника: 00b = Водяной насос не работает 01b = Водяной насос работает 10b = Зарезервировано 11b = Недоступно

Таблица 8 Датчик педали тормоза

Частота передачи	100
PGN	65265 (0xFEF1)
Длина сообщения	8
Адрес назначения	FF
Приоритет	6

Байт	Бит	SPN	Значение
4	5-6	597	Концевой выключатель педали тормоза: 00b = Педаль тормоза отпущена 01b = Педаль тормоза нажата 10b = Ошибка 11b = Недоступно

Таблица 9 Состояние оператора

Частота передачи	1000
PGN	64388 (0xFB84)
Длина сообщения	8
Адрес назначения	FF
Приоритет	3

Байт	Бит	SPN	Значение
2	1-2	9711	Состояние присутствия оператора: 00b = Оператор отсутствует 01b = Оператор присутствует 10b = Индикация ошибки 11b = Недоступно

Таблица 10 Состояние зарядки аккумулятора

Частота передачи	1000
PGN	64789 (0xFD15)
Длина сообщения	8
Адрес назначения	FF
Приоритет	6

Байт	Бит	SPN	Значение
1	1-4	4990	Сигнал работы генератора. 0 = Линия питания или батарея отключены от зарядного устройства 1 = Зарядка батареи 2 = Режим ожидания или поддержание заряда батареи 3 - 12 = Зарезервировано 13 = Сбой батареи. Ошибка, связанная с состоянием батареи (высокая температура и т.д.) 14 = Сбой зарядного устройства. Ошибка, связанная с состоянием зарядного устройства 15 = Недоступно
1	5-6	4991	Состояние подключения зарядного устройства к линии питания для зарядного устройства, подключенного к основной батарее: 00b = Отключено. Линия питания отсоединена от зарядного устройства 01b = Подключено. Линия питания подключена к зарядному устройству 10b = Индикация ошибки 11b = Недоступно
2-3		4992	Напряжение в бортовой сети, масштаб 0.05В на бит, смещение 0В, диапазон 0-3212,75В

Таблица 11 Состояние датчиков угла поворота

Частота передачи	50
PGN	65281 (0xFF01)
Длина сообщения	8
Адрес назначения	FF
Приоритет	6

Байт	Бит	SPN	Значение
1-2	-	-	Датчик угла поворота левого колеса, масштаб 0.01° на бит, диапазон -250°...+392,55°, смещение -250°
3-4	-	-	Датчик угла поворота правого колеса, масштаб 0.01° на бит, диапазон -250°...+392,55°, смещение -250°
5-6	-	-	Датчик угла поворота хребтовой балки, масштаб 0.01° на бит, диапазон -250°...+392,55°, смещение -250°

Таблица 12 Состояние джойстиков

Частота передачи	1000
PGN	65282 (0xFF02)
Длина сообщения	8
Адрес назначения	FF
Приоритет	6

Байт	Бит	SPN	Значение
1-2	-	-	Джойстик рыхлителя, масштаб 0.1 % на бит, смещение 0, 0-100%
3-4	-	-	Джойстик выноса тяговой рамы, масштаб 0.1 % на бит, смещение 0, 0-100%

Таблица 13 Состояние дискретных выходов

Частота передачи	1000
PGN	65283 (0xFF03)
Длина сообщения	8
Адрес назначения	FF
Приоритет	6

Байт	Бит	SPN	Значение
1	1-2	-	Гидрозамок L отвала
1	3-4	-	Гидрозамок R отвала
1	5-6	-	Гидрозамок бульдозерного отвала 00b = Гидрозамок отключен 01b = Гидрозамок включен 10b = Ошибка 11b = Недоступно

Таблица 14 Состояние управляющих выходов

Частота передачи	По запросу
PGN	65284 (0xFF04)
Длина сообщения	8
Адрес назначения	FF
Приоритет	6

Байт	Бит	SPN	Значение
1	1-2	-	Рыхлитель подъем
1	3-4	-	Рыхлитель опускание
1	5-6	-	Выдвижение отвала влево
1	7-8	-	Выдвижение отвала вправо
2	1-2	-	Вынос тяговой рамы вправо
2	3-4	-	Вынос тяговой рамы влево
2	5-6	-	Подъем отвала L
2	7-8	-	Опускание отвала L
3	1-2	-	Подъем отвала R
3	3-4	-	Опускание отвала R
3	5-6	-	Бульдозерный отвал подъем
3	7-8	-	Бульдозерный отвал опускание
4	1-2	-	Рулевое управление вправо
4	3-4	-	Рулевое управление влево
4	5-6	-	Излом рамы вправо
4	7-8	-	Излом рамы влево
5	1-2	-	Наклон колес вправо
5	3-4	-	Наклон колес влево
5	5-6	-	Механизм фиксации вправо
5	7-8	-	Механизм фиксации влево
6	1-2	-	Поворот отвала влево
6	3-4	-	Поворот отвала вправо
6	5-6	-	Изменение угла резания на себя
6	7-8	-	Изменение угла резания от себя

Значение сообщений для каждого из значений Таблицы 12:
00b = Канал выключен (0)
01b = Канал включен (1)
10b = Ошибка (2)
11b = Не задан (3)

Таблица 15 Калибровочные значения джойстика управления перекоса тяговой рамы

Частота передачи	По запросу
PGN	45312 (0xB100)
Длина сообщения	8
Адрес назначения	FF
Приоритет	6

Байт	Бит	SPN	Значение
1-2	-	-	Напряжение джойстика в крайнем верхнем положении, масштаб 0,01 В на бит, смещение 0, диапазон 0,5-4,5 В
3-4	-	-	Напряжение джойстика в нейтральном положении, масштаб 0,01 В на бит, смещение 0, диапазон 0,5-4,5 В
5-6	-	-	Напряжение джойстика в крайнем нижнем положении, масштаб 0,01 В на бит, смещение 0, диапазон 0,5-4,5 В

Таблица 16а Калибровочные значения ШИМ-выходов (из ОЗУ)

Частота передачи	По запросу
PGN	65285 (0xFF05)
Длина сообщения	8
Адрес назначения	FF
Приоритет	6

Байт	Бит	SPN	Значение
1	-	-	Номер канала (табл.16б)
2	-	-	0xF1 - установленные калибровочные значений ШИМ-выхода
3	-	-	Код джойстика мин.(х1), масштаб 4 на бит, диапазон 0-1000
4	-	-	Код джойстика макс.(х2), масштаб 4 на бит, диапазон 0-1000
5	-	-	Ток мин.(у1), масштаб 4мА на бит, диапазон 0-1000 мА
6	-	-	Ток макс.(у2), масштаб 4мА на бит, диапазон 0-1000 мА
7	-	-	Тип кривой, диапазон 0-0xFF, где 0хF0 - 0х10 - выпуклость вверх, 0х01 - 0х0F - выпуклость вниз. Число от 1 до F – степень выпуклости
8	-	-	Не используется

Таблица 16б

№ канала	Наименование	Назначение
1	PWMOA1	Подъем отвала L
2	PWMOB1	Опускание отвала L
3	PWMOA2	Подъем отвала R
4	PWMOB2	Опускание отвала R
5	PWMOB3	Рыхлитель подъем
6	PWMOA3	Рыхлитель опускание
7	PWMOB4	Выдвижение отвала влево
8	PWMOA4	Выдвижение отвала вправо
9	PWMOB5	Вынос тяговой рамы вправо
10	PWMOA5	Вынос тяговой рамы влево
11	PWMOA6	Бульдозерный отвал подъем
12	PWMOB6	Бульдозерный отвал опускание
17	PWMOA7	Изменение угла резания на себя
18	PWMOB7	Изменение угла резания от себя
19	PWMOA8	Наклон колес влево
20	PWMOB8	Наклон колес вправо
21	PWMOA9	Излом рамы влево
22	PWMOB9	Излом рамы вправо
23	PWMOA10	Рулевое управление влево
24	PWMOB10	Рулевое управление вправо
25	PWMOA11	Поворот отвала влево
26	PWMOB11	Поворот отвала вправо
27	PWMOA12	Механизм фиксации вправо
28	PWMOB12	Механизм фиксации влево

Таблица 17 Калибровочные значения датчиков хребтовой балки и поворота колёс

Частота передачи	По запросу
PGN	65339 (0xFF3B)
Длина сообщения	8
Адрес назначения	0x18
Приоритет	6

Байт	Бит	SPN	Значение
1	-	-	0хF2 - Ответ со значением калибровки
2	-	-	См. табл. 20
3	-	-	См. табл. 20
4	-	-	См. табл. 20

Идентификаторы сообщений CAN, принимаемые БКУ-01¶

Идентификатор	XID	Частота передачи	Источник	Описание
65089 (0xFE41)	-	По необходимости	FF	Управление освещением: [2.5-2.6] Управление правыми поворотными огнями [2.7-2.8] Управление левыми поворотными огнями [3.3-3.4] Управление стоп сигналом 00b = Выключить 01b = Включить 10b = Зарезервировано 11b = Не доступно
65265 (0xFEF1)	-	По необходимости	FF	[2-3] Скорость движения, 1/256 км/ч на бит
65272 (0xFEF8)	-	По необходимости	FF	[4] Давление масла в КП, 16 кПа на бит
65296 (0xFF10)	-	По необходимости	FF	[2.1-2.3] 000 — Стояночный тормоз снят, 001 — Стояночный тормоз поставлен вручную, 010 — Стояночный тормоз поставлен програмно
65285 (0xFF05)	-	По необходимости	FF	Формат запроса калибровочных значений ШИМ-выходов (из ОЗУ) [1] Номер канала (табл.16б) [2] 0xF0 -запрос калибровочных значений ШИМ-выходов 0xF1 -запись калибровочных значений ШИМ-выходов [3] Код джойстика мин.(х1), масштаб 4 на бит, диапазон 0-1000 [4] Код джойстика макс.(х2), масштаб 4 на бит, диапазон 0-1000 [5] Ток мин.(у1), масштаб 4мА на бит, диапазон 0-1000 мА [6] Ток макс.(у2), масштаб 4мА на бит, диапазон 0-1000 мА [7] Тип кривой, диапазон 0-0xFF, где 0хF0 - 0х10 - выпуклость вверх, 0х01 - 0х0F - выпуклость вниз. Число от 1 до F – степень выпуклости [8] Не используется
65338 (0xFF3A)	-	По необходимости	FF	Сохранение и сброс введенных калибровочных значений PGN 65285 и PGN 65339 [1] 0хF1 - Сохранение значений из ОЗУ в ПЗУ 0хF3 - Установка параметров по умолчанию
42752 (0xA700)	-	По необходимости	FF	[1.1-1.2] Нейтраль КП
64982 (0xFDD6)	-	20	0x39 (57 dec) Руник-228	[1.1-1.2] Статус нейтральной позиции оси Х (подъем-опускание отвала L): 00b = не в нейтральном положении 01b = в нейтральном положении 10b = ошибка 11b = не поддерживается [1.3-1.4] Опускание отвала L (движение X-): 00b = не в отрицательной зоне 01b = в отрицательной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [1.5-1.6] Подъем отвала L (движение X+): 00b = не в положительной зоне 01b = в положительной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [1.7-2.8] Скорость перемещения цилиндра отвала L (Положение по оси X): 0 - нейтральная позиция 1000 = (100%) конец линейной зоны 1022 = ошибка 1023 = не поддерживается [3.1-3.2] Статус нейтральной позиции оси Y (рулевое управление влево-вправо): 00b = не в нейтральном положении 01b = в нейтральном положении 10b = ошибка 11b = не поддерживается [3.3-3.4] Рулевое управление влево (движение Y-): 00b = не в отрицательной зоне 01b = в отрицательной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [3.5-3.6] Рулевое управление вправо (движение Y+): 00b = не в положительной зоне 01b = в положительной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [3.7-4.8] Скорость поворота колёс (положение по оси Y): 0 - нейтральная позиция 1000 = (100%) конец линейной зоны 1022 = ошибка 1023 = не поддерживается [5] не поддерживается [6.1-6.2] Переключение передачи в ручном режиме "-" (кнопка B5) [6.3-6.4] Коробка передач в положение "R" (кнопка B3) [6.5-6.6] Коробка передач в положение "F" (кнопка B2) [6.7-6.8] Коробка передач в положение "N" (кнопка B1) [7.1-7.2] Переключение передачи в ручном режиме "+" (кнопка B4) 00b = кнопка не нажата 01b = кнопка нажата 10b = ошибка индикации 11b = не поддерживается [8.1-8.6] Не поддерживается [8.7-8.8] Автовыравнивание излома хребтовой балки (кнопка B6): 00b = кнопка не нажата 01b = кнопка нажата 10b = ошибка индикации 11b = не поддерживается
64983 (0xFDD7)	-	20	0x39 (57 dec) Руник-228	[1.1-1.2] Статус нейтральной позиции оси P1 (наклон колес влево-вправо): 00b = не в нейтральном положении 01b = в нейтральном положении 10b = ошибка 11b = не поддерживается [1.3-1.4] Наклон колес влево (движение по оси P1-): 00b = не в отрицательной зоне 01b = в отрицательной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [1.5-1.6] Наклон колес вправо (движение по оси P1+): 00b = не в положительной зоне 01b = в положительной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [1.7-2.8] Скорость изменения наклона колёс (движение по оси P1): 0 - нейтральная позиция 1000 = (100%) конец линейной зоны 1022 = ошибка 1023 = не поддерживается [3.1-3.2] Статус нейтральной позиции оси P2 (излом рамы влево-вправо): 00b = не в нейтральном положении 01b = в нейтральном положении 10b = ошибка 11b = не поддерживается [3.3-3.4] Излом рамы влево (движение по оси P2-): 00b = не в отрицательной зоне 01b = в отрицательной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [3.5-3.6] Излом рамы вправо (движение по оси P2+): 00b = не в положительной зоне 01b = в положительной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [3.7-4.8] Скорость изменения излома рамы (движение по оси P2): 0 - нейтральная позиция 1000 = (100%) конец линейной зоны 1022 = ошибка 1023 = не поддерживается [5] Кнопка В9 0x00 = кнопка не нажата 0x10 = кнопка нажата 0x01 = ошибка 0x11 = не поддерживается [6] Состояние рычага по оси P3 0x00 - нейтральное положение 0x10 - положение вверх 0x20 - положение вниз [7] Кнопка В8 0x04 = кнопка не нажата 0x14 = кнопка нажата [8] = не поддерживается
64982 (0xFDD6)	-	20	0x3A (58 dec) Руник-229	[1.1-1.2] Статус нейтральной позиции оси Х (Перемещение отвала R влево-вправо): 00b = не в нейтральном положении 01b = в нейтральном положении 10b = ошибка 11b = не поддерживается [1.3-1.4] Выдвижение отвала влево (движение X-): 00b = не в отрицательной зоне 01b = в отрицательной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [1.5-1.6] Выдвижение отвала вправо(движение X+): 00b = не в положительной зоне 01b = в положительной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [1.7-2.8] Скорость выдвижения отвала R (положение по оси X) : 0 - нейтральная позиция 1000 = (100%) конец линейной зоны 1022 = ошибка 1023 = не поддерживается [3.1-3.2] Статус нейтральной позиции оси Y (перемещение отвала R подъем-опускание): 00b = не в нейтральном положении 01b = в нейтральном положении 10b = ошибка 11b = не поддерживается [3.3-3.4] Подъем отвала R (движение Y-): 00b = не в отрицательной зоне 01b = в отрицательной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [3.5-3.6] Опускание отвала R (движение Y+): 00b = не в положительной зоне 01b = в положительной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [3.7-4.8] Скорость подъема-опускания отвала (движение по оси Y): 0 - нейтральная позиция 1000 = (100%) конец линейной зоны 1022 = ошибка 1023 = не поддерживается [5] не поддерживается [6.1-6.2] Состояние переключателя B4 [6.3-6.4] Состояние переключателя B3 (кнопка присутствия оператора) [6.5-6.6] Состояние переключателя B2 (управление плавающим режимом отвала, Гидрозамок L отвала, Гидрозамок R отвала) [6.7-6.8] Состояние переключателя B1 (управление плавающим режимом бульдозерного отвала, Гидрозамок бульдозерного отвала) [7.1-7.6] Не поддерживается [7.7-7.8] Состояние переключателя B5 00b = кнопка не нажата 01b = кнопка нажата 10b = ошибка индикации 11b = не поддерживается [8] Не поддерживается
64983 (0xFDD7)	-	20	0x3A (58 dec) Руник-229	[1.1-1.2] Статус нейтральной позиции оси P1 (Перемещение бульдозерного отвала подъем-опускание): 00b = не в нейтральном положении 01b = в нейтральном положении 10b = ошибка 11b = не поддерживается [1.3-1.4] Бульдозерный отвал опускание (движение по оси Р1-): 00b = не в отрицательной зоне 01b = в отрицательной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [1.5-1.6] Бульдозерный отвал подъем (движение по оси P1+): 00b = не в положительной зоне 01b = в положительной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [1.7-2.8] Скорость перемещения бульдозерного отвала (положение по оси P1): 0 - нейтральная позиция 1000 = (100%) конец линейной зоны 1022 = ошибка 1023 = не поддерживается [3.1-3.2] Статус нейтральной позиции оси P3 (поворот отвала против часовой-по часовой): 00b = не в нейтральном положении 01b = в нейтральном положении 10b = ошибка 11b = не поддерживается [3.3-3.4] Поворот отвала против часовой стрелки (движение по оси P3-): 00b = не в отрицательной зоне 01b = в отрицательной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [3.5-3.6] Поворот отвала по часовой стрелке (движение по оси P3+): 00b = не в положительной зоне 01b = в положительной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [3.7-4.8] Скорость поворота отвала (положение по оси P3): 0 - нейтральная позиция 1000 = (100%) конец линейной зоны 1022 = ошибка 1023 = не поддерживается [5] Статус позиции оси P4 0x00 = нейтральная позиция 0x01 = позиция вверх 0x02 = позиция вниз [6] Кнопка присутствия оператора (Кнопка B7) 0x00 = кнопка не нажата 0x04 = кнопка нажата [7-8] Не поддерживается
64984 (0xFDD8)	-	20	0x3A (58 dec) Руник-229	[1.1-1.2] Статус нейтральной позиции P2 по оси Х (перемещение тяговой рамы влево-вправо): 00b = не в нейтральном положении 01b = в нейтральном положении 10b = ошибка 11b = не поддерживается [1.3-1.4] Вынос тяговой рамы влево (движение Р2 влево по оси Х-): 00b = не в отрицательной зоне 01b = в отрицательной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [1.5-1.6] Вынос тяговой рамы вправо (движение Р2 вправо по оси Х+): 00b = не в положительной зоне 01b = в положительной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [1.7-2.8] Скорость выноса тяговой рамы (движение P2 по оси Х): 0 - нейтральная позиция 1000 = (100%) конец линейной зоны 1022 = ошибка 1023 = не поддерживается [3.1-3.2] Статус нейтральной позиции P2 по оси Y (изменение угла резания от себя-на себя): 00b = не в нейтральном положении 01b = в нейтральном положении 10b = ошибка 11b = не поддерживается [3.3-3.4] Изменение угла резания от себя (движение P2 по оси Y-): 00b = не в отрицательной зоне 01b = в отрицательной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [3.5-3.6] Изменение угла резания на себя (движение P2 по оси Y+): 00b = не в положительной зоне 01b = в положительной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [3.7-4.8] Скорость изменения угла резания (движение P2 по оси Y): 0 - нейтральная позиция 1000 = (100%) конец линейной зоны 1022 = ошибка 1023 = не поддерживается [5-8] Не поддерживается
65073 (0xFE31)	-		F6	Автоматическое управление отвалом, левая сторона (А1, B1): [1] Скорость перемещения отвала, 1% на бит, смещение 0, диапазон 0-250% [3.1-3.4] Направление перемещения отвала: 0000 - нет движения (0) 0001 - вниз (1) 0010 - вверх (2) 1110 - ошибка (14) 1111 - недоступно (15)
65074 (0xFE32)	-		F6	Автоматическое управление отвалом, правая сторона (А2, B2): [1] Скорость перемещения отвала, 1% на бит, смещение 0, диапазон 0-250% [3.1-3.4] Направление перемещения отвала: 0000 - нет движения (0) 0001 - вниз (1) 0010 - вверх (2) 1110 - ошибка (14) 1111 - недоступно (15)
65075 (0xFE33)	-		F6	Автоматическое управление отвалом, выдвижение (А4, B4): [1] Скорость перемещения отвала, 1% на бит, смещение 0, диапазон 0-250% [3.1-3.4] Направление перемещения отвала: 0000 - нет движения (0) 0001 - вправо (1) 0010 - влево (2) 1110 - ошибка (14) 1111 - недоступно (15)
65339 (0xFF3B)	по необходимости		0x18	[1] 0хF1 - Запись значений калибровки в ОЗУ [2] См. табл. 20 [3] См. табл. 20 [4] См. табл. 20 [5-8] Резерв
45312 (0xB100)	по необходимости			Запись калибровочных значений джойстика управления перекоса тяговой рамы: [1-2] Напряжение джойстика в крайнем верхнем положении, масштаб 0,01 В на бит, смещение 0, диапазон 0,50-4,50 В - Ошибка (0-49, 451-65534) - Не изменять (65535) [3-4] Напряжение джойстика в нейтральном положении, масштаб 0,01 В на бит, смещение 0, диапазон 0,50-4,50 В - Ошибка (0-49, 451-65534) - Не изменять (65535) [5-6] Напряжение джойстика в крайнем нижнем положении, масштаб 0,01 В на бит, смещение 0, диапазон 0,50-4,50 В - Ошибка (0-49, 451-65534) - Не изменять (65535)
59904 (0xEA00)	по необходимости			Запрос информации калибровочным значениям джойстика управления перекоса тяговой рамы PGN 45312

Таблица 20 Значения байтов для калибровки датчиков хребтовой балки и угла поворота колёс

Байт 2	Байт 3	Байт 4	Примечание
0x00	0xFF	0xFF	Сохранить значение датчика при нулевом положении хребтовой балки
0x10	0xFF	0xFF	Сохранить значение датчика при нахождении хребтовой балки в крайнем левом положении
0x01	0xFF	0xFF	Сохранить значение датчика при нахождении хребтовой балки в крайнем правом положении
0xFF	0x00	0xFF	Сохранить значение датчиков поворота колес: колеса прямо
0xFF	0x10	0xFF	Сохранить значение датчиков: колеса повернуты максимум влево
0xFF	0x01	0xFF	Сохранить значение датчиков: колеса повернуты максимум вправо
0xFF	0xFF	0x10	Сохранить значение датчиков: хребтовая балка повернута влево на ~10 гр., колеса - прямо
0xFF	0xFF	0x20	Сохранить значение датчиков: хребтовая балка повернута влево на ~20 гр., колеса - прямо
0xFF	0xFF	0x30	Сохранить значение датчиков: хребтовая балка повернута до упора влево, колеса - прямо
0xFF	0xFF	0x01	Сохранить значение датчиков: хребтовая балка повернута вправо на ~10 гр., колеса - прямо
0xFF	0xFF	0x02	Сохранить значение датчиков: хребтовая балка повернута вправо на ~20 гр., колеса - прямо
0xFF	0xFF	0x03	Сохранить значение датчиков: хребтовая балка повернута до упора вправо, колеса - прямо