Протокол взаимодействия БКУ-02¶

Изделие имеет протокол, соответствующий основным требованиям стандарта J1939. Изделие может быть установлено в систему строительной или подобной техники. Блок контроля и управления БКУ-02 обладает тремя независимыми интерфейсами CAN со скоростью передачи данных 500 кБит/с с 19-битным идентификатором.
Блок контроля и управления БКУ-02 в сети CAN имеет адрес устройства 0x22 (34 dec) .
Порядок байт: В протоколе выполняется использование порядка байт Little Endian, что означает, что младший байт данных хранится по адресу, предшествующему старшему байту.
Порядок бит: Биты в протоколе считаются справа налево. То есть, наиболее значимый бит (MSB) номер 8, а наименее значимый бит (LSB) — номер 1.

В таблицах ниже, если не оговорено особо, все параметры размером один байт имеют тип unsigned char. Параметры размером четыре байта имеют тип unsigned long.

Идентификаторы сообщений CAN, отправляемые блоком контроля и управления БКУ-02¶

Таблица 1 Данные по освещению

Частота передачи	100
PGN	65088 (0xFE40)
Длина сообщения	8
Адрес назначения	FF
Приоритет	3

Байт	Бит	SPN	Значение
1	5-6	2350	Ближний свет
1	7-8	2348	Дальний свет
2	5-6	2370	Правый поворот
2	7-8	2368	Левый поворот
3	3-4	2376	Стоп сигнал
4	3-4	2382	Габаритные огни

Состояние сигналов Таблицы 1
00b = Выключен
01b = Включен
10b = Зарезервировано
11b = Не доступно

Таблица 2 Состояние дополнительных ламп индикации 1

Частота передачи	1000
PGN	64773 (0xFD05)
Длина сообщения	8
Адрес назначения	FF
Приоритет	6

Байт	Бит	SPN	Значение
3	5-6	5103	Датчик засорённости воздушного фильтра двигателя: 00b = Лампа деактивирована (Выкл.) 01b = Лампа активирована (Вкл.) 10b = Ошибка 11b = Недоступно

Таблица 3 Состояние дополнительных ламп индикации 2

Частота передачи	1000
PGN	64772 (0xFD04)
Длина сообщения	8
Адрес назначения	FF
Приоритет	6

Байт	Бит	SPN	Значение
3	7-8	13121	Датчик аварийного давления в 1-м контуре пневмосистемы 00b = Лампа деактивирована (Выкл.) 01b = Лампа активирована (Вкл.) 10b = Ошибка 11b = Недоступно
4	1-2	13122	Датчик аварийного давления в 2-м контуре пневмосистемы 00b = Лампа деактивирована (Выкл.) 01b = Лампа активирована (Вкл.) 10b = Ошибка 11b = Недоступно

Таблица 4 Состояние автомобильных жидкостей

Частота передачи	1000
PGN	65128 (0xFE68)
Длина сообщения	8
Адрес назначения	FF
Приоритет	6

Байт	Бит	SPN	Значение
1	-	1638	Температуры масла в гидробаке, масштаб 1 °C на бит, смещение -40 °C, диапазон -40 to 210 °C
2	1-2	1713	Датчик засоренности фильтра слива гидросистемы: 00b = Нет засора 01b = Имеется засор на масляном фильтре 10b = Ошибка 11b = Недоступно
3	-	2602	Датчик минимального уровня масла в гидробаке: 00b = Уровень жидкости недостаточен 01b = Уровень жидкости достаточный 10b = Индикатор ошибки 11b = Недоступно

Таблица 5 Уровень топлива

Частота передачи	500
PGN	65276 (0xFEFC)
Длина сообщения	8
Адрес назначения	FF
Приоритет	6

Байт	Бит	SPN	Значение
2	-	96	Уровень топлива, масштаб 0,4% на бит, смещение 0, 0-100%

Таблица 6 Концевой выключатель "Нейтраль"

Частота передачи	100
PGN	65219 (0xFEFC)
Длина сообщения	8
Адрес назначения	FF
Приоритет	6

Байт	Бит	SPN	Значение
2	3-4	604	Концевой выключатель "Нейтраль", 00b = Лампа деактивирована (Выкл.) 01b = Лампа активирована (Вкл.) 10b = Ошибка 11b = Недоступно

Таблица 7 Индикация включения прамотроника

Частота передачи	1000
PGN	65133 (0xFE6D)
Длина сообщения	8
Адрес назначения	FF
Приоритет	6

Байт	Бит	SPN	Значение
5	1-2	1676	Индикация включения прамотроника: 00b = Водяной насос не работает 01b = Водяной насос работает 10b = Зарезервировано 11b = Недоступно

Таблица 8 Датчик педали тормоза

Частота передачи	100
PGN	65265 (0xFEF1)
Длина сообщения	8
Адрес назначения	FF
Приоритет	6

4

5-6

597

Концевой выключатель педали тормоза: 00b = Педаль тормоза отпущена 01b = Педаль тормоза нажата 10b = Ошибка 11b = Недоступно

Таблица 9 Состояние оператора

Частота передачи	1000
PGN	64388 (0xFB84)
Длина сообщения	8
Адрес назначения	FF
Приоритет	3

Байт	Бит	SPN	Значение
2	1-2	9711	Состояние присутствия оператора: 00b = Оператор отсутствует 01b = Оператор присутствует 10b = Индикация ошибки 11b = Недоступно

Таблица 10 Состояние зарядки аккумулятора

Частота передачи	1000
PGN	64789 (0xFD15)
Длина сообщения	8
Адрес назначения	FF
Приоритет	6

Байт	Бит	SPN	Значение
1	1-4	4990	Сигнал работы генератора. 0 = Линия питания или батарея отключены от зарядного устройства 1 = Зарядка батареи 2 = Режим ожидания или поддержание заряда батареи 3 - 12 = Зарезервировано 13 = Сбой батареи. Ошибка, связанная с состоянием батареи (высокая температура и т.д.) 14 = Сбой зарядного устройства. Ошибка, связанная с состоянием зарядного устройства 15 = Недоступно
1	5-6	4991	Состояние подключения зарядного устройства к линии питания для зарядного устройства, подключенного к основной батарее: 00b = Отключено. Линия питания отсоединена от зарядного устройства 01b = Подключено. Линия питания подключена к зарядному устройству 10b = Индикация ошибки 11b = Недоступно
2-3		4992	Напряжение в бортовой сети, масштаб 0.05В на бит, смещение 0В, диапазон 0-3212,75В

Таблица 11 Состояние датчиков угла поворота

Частота передачи	50
PGN	65281 (0xFF01)
Длина сообщения	8
Адрес назначения	FF
Приоритет	6

Байт	Бит	SPN	Значение
1-2	-	-	Датчик угла поворота левого колеса, масштаб 0.01° на бит, диапазон -250°...+392,55°, смещение -250°
3-4	-	-	Датчик угла поворота правого колеса, масштаб 0.01° на бит, диапазон -250°...+392,55°, смещение -250°
5-6	-	-	Датчик угла поворота хребтовой балки, масштаб 0.01° на бит, диапазон -250°...+392,55°, смещение -250°

Таблица 12 Состояние джойстиков

Частота передачи	1000
PGN	65282 (0xFF02)
Длина сообщения	8
Адрес назначения	FF
Приоритет	6

Байт	Бит	SPN	Значение
1-2	-	-	Джойстик рыхлителя, масштаб 0.1 % на бит, смещение 0, 0-100%
3-4	-	-	Джойстик выноса тяговой рамы, масштаб 0.1 % на бит, смещение 0, 0-100%

Таблица 12 Состояние дискретных выходов

Частота передачи	1000
PGN	65283 (0xFF03)
Длина сообщения	8
Адрес назначения	FF
Приоритет	6

Байт	Бит	SPN	Значение
1	1-2	-	Гидрозамок L отвала
1	3-4	-	Гидрозамок R отвала
1	5-6	-	Гидрозамок бульдозерного отвала 00b = Гидрозамок отключен 01b = Гидрозамок включен 10b = Ошибка 11b = Недоступно

Таблица 12 Состояние управляющих выходов

Частота передачи	По запросу
PGN	65284 (0xFF03)
Длина сообщения	8
Адрес назначения	FF
Приоритет	6

Байт	Бит	SPN	Значение
1	1-2	-	Рыхлитель подъем
1	3-4	-	Рыхлитель опускание
1	5-6	-	Выдвижение отвала влево
1	7-8	-	Выдвижение отвала вправо
2	1-2	-	Вынос тяговой рамы вправо
2	3-4	-	Вынос тяговой рамы влево
2	5-6	-	Подъем отвала L
2	7-8	-	Опускание отвала L
3	1-2	-	Подъем отвала R
3	3-4	-	Опускание отвала R
3	5-6	-	Бульдозерный отвал подъем
3	7-8	-	Бульдозерный отвал опускание
4	1-2	-	Рулевое управление вправо
4	3-4	-	Рулевое управление влево
4	5-6	-	Излом рамы вправо
4	7-8	-	Излом рамы влево
5	1-2	-	Наклон колес вправо
5	3-4	-	Наклон колес влево
5	5-6	-	Механизм фиксации вправо
5	7-8	-	Механизм фиксации влево
6	1-2	-	Поворот отвала влево
6	3-4	-	Поворот отвала вправо
6	5-6	-	Изменение угла резания на себя
6	7-8	-	Изменение угла резания от себя

Значение сообщений для каждого из значений Таблицы 12:
00b = Канал выключен (0)
01b = Канал включен (1)
10b = Ошибка (2)
11b = Не задан (3)

Идентификаторы сообщений CAN, принимаемые БКУ-01¶

Идентификатор	XID	Частота передачи	Источник	Описание
65089 (0xFE41)	-	1000	FF	Управление освещением: [2.5-2.6] Управление правыми поворотными огнями [2.7-2.8] Управление левыми поворотными огнями [3.3-3.4] Управление стоп сигналом 00b = Выключить 01b = Включить 10b = Зарезервировано 11b = Не доступно
64982 (0xFDD6)	-	20	0x39 (57 dec) Руник-228	[1.1-1.2] Статус нейтральной позиции оси Х: 00b = не в нейтральном положении 01b = в нейтральном положении 10b = ошибка 11b = не поддерживается [1.3-1.4] Опускание отвала L (движение X-): 00b = не в отрицательной зоне 01b = в отрицательной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [1.5-1.6] Подъем отвала L (движение X+): 00b = не в положительной зоне 01b = в положительной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [1.7-2.8] Скорость перемещения цилиндра отвала L(Положение по оси X) : 0 - нейтральная позиция 1000 = (100%) конец линейной зоны 1022 = ошибка 1023 = не поддерживается [3.1-3.2] Статус нейтральной позиции оси Y: 00b = не в нейтральном положении 01b = в нейтральном положении 10b = ошибка 11b = не поддерживается [3.3-3.4] Рулевое управление влево (движение Y-): 00b = не в отрицательной зоне 01b = в отрицательной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [3.5-3.6] Рулевое управление вправо (движение Y+): 00b = не в положительной зоне 01b = в положительной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [3.7-4.8] Перемещение джойстика по оси Y: 0 - нейтральная позиция 1000 = (100%) конец линейной зоны 1022 = ошибка 1023 = не поддерживается [5] не поддерживается [6.1-6.2] Состояние переключателя B5 [6.3-6.4] Состояние переключателя B3 (кнопка присутствия оператора) [6.5-6.6] Состояние переключателя B2 (автоматическое выравнивание рамы) [6.7-6.8] Состояние переключателя B1 [7.1-7.2] Состояние переключателя B4 вправо [7.3-7.4] Состояние переключателя B4 влево [7.5-7.6] Состояние переключателя B4 вниз [7.7-7.8] Состояние переключателя B4 вверх 00b = кнопка не нажата 01b = кнопка нажата 10b = ошибка индикации 11b = не поддерживается [8.1-8.6] Не поддерживается [8.7-8.8] Состояние переключателя B6: 00b = кнопка не нажата 01b = кнопка нажата 10b = ошибка индикации 11b = не поддерживается
64983 (0xFDD7)	-	20	0x39 (57 dec) Руник-228	[1.1-1.2] Статус нейтральной позиции оси P1: 00b = не в нейтральном положении 01b = в нейтральном положении 10b = ошибка 11b = не поддерживается [1.3-1.4] Наклон колес вправо (движение P1 вправо): 00b = не в отрицательной зоне 01b = в отрицательной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [1.5-1.6] Наклон колес влево (движение P1 влево): 00b = не в положительной зоне 01b = в положительной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [1.7-2.8] Скорость изменения наклона колёс (движение по оси P1): 0 - нейтральная позиция 1000 = (100%) конец линейной зоны 1022 = ошибка 1023 = не поддерживается [3.1-3.2] Статус нейтральной позиции оси P2: 00b = не в нейтральном положении 01b = в нейтральном положении 10b = ошибка 11b = не поддерживается [3.3-3.4] Излом рамы влево (движение влево по оси P2): 00b = не в отрицательной зоне 01b = в отрицательной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [3.5-3.6] Излом рамы вправо (движение вправо по оси P2): 00b = не в положительной зоне 01b = в положительной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [3.7-4.8] Скорость изменения излома рамы (движение по оси P2): 0 - нейтральная позиция 1000 = (100%) конец линейной зоны 1022 = ошибка 1023 = не поддерживается [5.1-5.2] Статус нейтральной позиции оси P3: 00b = не в нейтральном положении 01b = в нейтральном положении 10b = ошибка 11b = не поддерживается [5.3-5.4] Состояние рычага в отрицательном положении по оси P3: 00b = не в отрицательной зоне 01b = в отрицательной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [5.5-5.6] Состояние рычага в положительном положении по оси P3: 00b = не в положительной зоне 01b = в положительной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [5.7-6.8] Положение по оси P3: 0 - нейтральная позиция 1000 = (100%) конец линейной зоны 1022 = ошибка 1023 = не поддерживается [7-8] Не поддерживается
64982 (0xFDD6)	-	20	0x3A (58 dec) Руник-229	[1.1-1.2] Статус нейтральной позиции оси Х: 00b = не в нейтральном положении 01b = в нейтральном положении 10b = ошибка 11b = не поддерживается [1.3-1.4] Опускание отвала R (движение X-): 00b = не в отрицательной зоне 01b = в отрицательной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [1.5-1.6] Подъем отвала R (движение X+): 00b = не в положительной зоне 01b = в положительной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [1.7-2.8] Скорость перемещения цилиндра отвала R (Положение по оси X) : 0 - нейтральная позиция 1000 = (100%) конец линейной зоны 1022 = ошибка 1023 = не поддерживается [3.1-3.2] Статус нейтральной позиции оси Y: 00b = не в нейтральном положении 01b = в нейтральном положении 10b = ошибка 11b = не поддерживается [3.3-3.4] Выдвижение отвала влево (движение Y-): 00b = не в отрицательной зоне 01b = в отрицательной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [3.5-3.6] Выдвижение отвала вправо (движение Y+): 00b = не в положительной зоне 01b = в положительной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [3.7-4.8] Скорость выдвижения отвала (движение по оси Y): 0 - нейтральная позиция 1000 = (100%) конец линейной зоны 1022 = ошибка 1023 = не поддерживается [5] не поддерживается [6.1-6.2] Состояние переключателя B4 [6.3-6.4] Состояние переключателя B3 [6.5-6.6] Состояние переключателя B2 (управление плавающим режимом отвала, Гидрозамок L отвала, Гидрозамок R отвала) [6.7-6.8] Состояние переключателя B1 (управление плавающим режимом бульдозерного отвала, Гидрозамок бульдозерного отвала) [7.1-7.6] Не поддерживается [7.7-7.8] Состояние переключателя B5 00b = кнопка не нажата 01b = кнопка нажата 10b = ошибка индикации 11b = не поддерживается [8] Не поддерживается
64983 (0xFDD7)	-	20	0x3A (58 dec) Руник-229	[1.1-1.2] Статус нейтральной позиции оси P1: 00b = не в нейтральном положении 01b = в нейтральном положении 10b = ошибка 11b = не поддерживается [1.3-1.4] Бульдозерный отвал подъем (движение Р1 на себя): 00b = не в отрицательной зоне 01b = в отрицательной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [1.5-1.6] Бульдозерный отвал опускание (движение Р1 от себя): 00b = не в положительной зоне 01b = в положительной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [1.7-2.8] Положение по оси P1: 0 - нейтральная позиция 1000 = (100%) конец линейной зоны 1022 = ошибка 1023 = не поддерживается [3.1-3.2] Статус нейтральной позиции оси P3: 00b = не в нейтральном положении 01b = в нейтральном положении 10b = ошибка 11b = не поддерживается [3.3-3.4] Состояние рычага в отрицательном положении по оси P3: 00b = не в отрицательной зоне 01b = в отрицательной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [3.5-3.6] Состояние рычага в положительном положении по оси P3: 00b = не в положительной зоне 01b = в положительной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [3.7-4.8] Положение по оси P3: 0 - нейтральная позиция 1000 = (100%) конец линейной зоны 1022 = ошибка 1023 = не поддерживается [5.1-5.2] Статус нейтральной позиции оси P4: 00b = не в нейтральном положении 01b = в нейтральном положении 10b = ошибка 11b = не поддерживается [5.3-5.4] Состояние рычага в отрицательном положении по оси P4: 00b = не в отрицательной зоне 01b = в отрицательной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [5.5-5.6] Состояние рычага в положительном положении по оси P4: 00b = не в положительной зоне 01b = в положительной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [5.7-6.8] Положение по оси P4: 0 - нейтральная позиция 1000 = (100%) конец линейной зоны 1022 = ошибка 1023 = не поддерживается [7-8] Не поддерживается
64984 (0xFDD8)	-	20	0x3A (58 dec) Руник-229	[1.1-1.2] Статус нейтральной позиции P2 по оси Х: 00b = не в нейтральном положении 01b = в нейтральном положении 10b = ошибка 11b = не поддерживается [1.3-1.4] Вынос тяговой рамы влево (движение Р2 влево по оси Х): 00b = не в отрицательной зоне 01b = в отрицательной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [1.5-1.6] Вынос тяговой рамы вправо (движение Р2 вправо по оси Х): 00b = не в положительной зоне 01b = в положительной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [1.7-2.8] Скорость выноса тяговой рамы (движение P2 по оси Х): 0 - нейтральная позиция 1000 = (100%) конец линейной зоны 1022 = ошибка 1023 = не поддерживается [3.1-3.2] Статус нейтральной позиции P2 по оси Y: 00b = не в нейтральном положении 01b = в нейтральном положении 10b = ошибка 11b = не поддерживается [3.3-3.4] Изменение угла резания от себя (движение от себя): 00b = не в отрицательной зоне 01b = в отрицательной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [3.5-3.6] Изменение угла резания на себя (движение на себя): 00b = не в положительной зоне 01b = в положительной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [3.7-4.8] Скорость изменения угла резания (движение P2 по оси Y): 0 - нейтральная позиция 1000 = (100%) конец линейной зоны 1022 = ошибка 1023 = не поддерживается [5-8] Не поддерживается
65073 (0xFE31)	-		F6	Управление отвалом, левая сторона (А1, B1): [1] Скорость перемещения отвала, 1% на бит, смещение 0, диапазон 0-250% [3.1-3.4] Направление перемещения отвала: 0000 - нет движения (0) 0001 - вниз (1) 0010 - вверх (2) 1110 - ошибка (14) 1111 - недоступно (15)
65074 (0xFE32)	-		F6	Управление отвалом, правая сторона (А2, B2): [1] Скорость перемещения отвала, 1% на бит, смещение 0, диапазон 0-250% [3.1-3.4] Направление перемещения отвала: 0000 - нет движения (0) 0001 - вниз (1) 0010 - вверх (2) 1110 - ошибка (14) 1111 - недоступно (15)
65075 (0xFE33)	-		F6	Управление отвалом, выдвижение (А4, B4): [1] Скорость перемещения отвала, 1% на бит, смещение 0, диапазон 0-250% [3.1-3.4] Направление перемещения отвала: 0000 - нет движения (0) 0001 - вниз (1) 0010 - вверх (2) 1110 - ошибка (14) 1111 - недоступно (15)