Протокол взаимодействия БКУ-02 » История » Версия 19
Андрей Матвеев, 22.11.2024 07:08
| 1 | 2 | Андрей Матвеев | h1. Протокол взаимодействия БКУ-02 |
|---|---|---|---|
| 2 | |||
| 3 | 15 | Андрей Матвеев | Изделие имеет протокол, соответствующий основным требованиям стандарта J1939. Изделие может быть установлено в систему строительной или подобной техники. Блок контроля и управления БКУ-02 обладает тремя независимыми интерфейсами CAN со скоростью передачи данных 250 кБит/с с 19-битным идентификатором. |
| 4 | 9 | Андрей Матвеев | Блок контроля и управления БКУ-02 в сети CAN имеет адрес устройства 0x22 (34 dec) . |
| 5 | 3 | Андрей Матвеев | Порядок байт: В протоколе выполняется использование порядка байт Little Endian, что означает, что младший байт данных хранится по адресу, предшествующему старшему байту. |
| 6 | 12 | Андрей Матвеев | Порядок бит: Биты в протоколе считаются справа налево. То есть, наиболее значимый бит (MSB) номер 8, а наименее значимый бит (LSB) — номер 1. |
| 7 | 1 | Андрей Матвеев | |
| 8 | 3 | Андрей Матвеев | В таблицах ниже, если не оговорено особо, все параметры размером один байт имеют тип unsigned char. Параметры размером четыре байта имеют тип unsigned long. |
| 9 | 1 | Андрей Матвеев | |
| 10 | 3 | Андрей Матвеев | h2. Идентификаторы сообщений CAN, отправляемые блоком контроля и управления БКУ-02 |
| 11 | 1 | Андрей Матвеев | |
| 12 | 3 | Андрей Матвеев | *Таблица 1 Данные по освещению* |
| 13 | 1 | Андрей Матвеев | |
| 14 | 3 | Андрей Матвеев | | Частота передачи | 100 | |
| 15 | | PGN | 65088 (0xFE40)| |
||
| 16 | | Длина сообщения | 8 | |
||
| 17 | | Адрес назначения | FF | |
||
| 18 | | Приоритет | 3 | |
||
| 19 | 1 | Андрей Матвеев | |
| 20 | 3 | Андрей Матвеев | |_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение| |
| 21 | | 1 | 5-6 | 2350 | Ближний свет | |
||
| 22 | | 1 | 7-8 | 2348 | Дальний свет | |
||
| 23 | | 2 | 5-6 | 2370 | Правый поворот | |
||
| 24 | | 2 | 7-8 | 2368 | Левый поворот | |
||
| 25 | | 3 | 3-4 | 2376 | Стоп сигнал | |
||
| 26 | | 4 | 3-4 | 2382 | Габаритные огни | |
||
| 27 | 1 | Андрей Матвеев | |
| 28 | 3 | Андрей Матвеев | Состояние сигналов Таблицы 1 |
| 29 | 00b = Выключен |
||
| 30 | 01b = Включен |
||
| 31 | 10b = Зарезервировано |
||
| 32 | 11b = Не доступно |
||
| 33 | 1 | Андрей Матвеев | |
| 34 | 3 | Андрей Матвеев | *Таблица 2 Состояние дополнительных ламп индикации 1* |
| 35 | 1 | Андрей Матвеев | |
| 36 | 3 | Андрей Матвеев | | Частота передачи | 1000 | |
| 37 | | PGN | 64773 (0xFD05)| |
||
| 38 | | Длина сообщения | 8 | |
||
| 39 | | Адрес назначения | FF | |
||
| 40 | | Приоритет | 6 | |
||
| 41 | 1 | Андрей Матвеев | |
| 42 | 3 | Андрей Матвеев | |_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение| |
| 43 | | 3 | 5-6 | 5103 | Датчик засорённости воздушного фильтра двигателя: |
||
| 44 | 00b = Лампа деактивирована (Выкл.) |
||
| 45 | 01b = Лампа активирована (Вкл.) |
||
| 46 | 10b = Ошибка |
||
| 47 | 11b = Недоступно | |
||
| 48 | 1 | Андрей Матвеев | |
| 49 | 3 | Андрей Матвеев | *Таблица 3 Состояние дополнительных ламп индикации 2* |
| 50 | |||
| 51 | | Частота передачи | 1000 | |
||
| 52 | | PGN | 64772 (0xFD04)| |
||
| 53 | | Длина сообщения | 8 | |
||
| 54 | | Адрес назначения | FF | |
||
| 55 | | Приоритет | 6 | |
||
| 56 | |||
| 57 | |_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение| |
||
| 58 | | 3 | 7-8 | 13121 | Датчик аварийного давления в 1-м контуре пневмосистемы |
||
| 59 | 00b = Лампа деактивирована (Выкл.) |
||
| 60 | 01b = Лампа активирована (Вкл.) |
||
| 61 | 10b = Ошибка |
||
| 62 | 11b = Недоступно | |
||
| 63 | | 4 | 1-2 | 13122 | Датчик аварийного давления в 2-м контуре пневмосистемы |
||
| 64 | 00b = Лампа деактивирована (Выкл.) |
||
| 65 | 01b = Лампа активирована (Вкл.) |
||
| 66 | 10b = Ошибка |
||
| 67 | 11b = Недоступно | |
||
| 68 | |||
| 69 | *Таблица 4 Состояние автомобильных жидкостей* |
||
| 70 | |||
| 71 | | Частота передачи | 1000 | |
||
| 72 | | PGN | 65128 (0xFE68)| |
||
| 73 | | Длина сообщения | 8 | |
||
| 74 | | Адрес назначения | FF | |
||
| 75 | | Приоритет | 6 | |
||
| 76 | |||
| 77 | |_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение| |
||
| 78 | | 1 | - | 1638 | Температуры масла в гидробаке, масштаб 1 °C на бит, смещение -40 °C, диапазон -40 to 210 °C| |
||
| 79 | | 2 | 1-2 | 1713 | Датчик засоренности фильтра слива гидросистемы: |
||
| 80 | 00b = Нет засора |
||
| 81 | 01b = Имеется засор на масляном фильтре |
||
| 82 | 10b = Ошибка |
||
| 83 | 11b = Недоступно| |
||
| 84 | | 3 | - | 2602 | Датчик минимального уровня масла в гидробаке: |
||
| 85 | 00b = Уровень жидкости недостаточен |
||
| 86 | 01b = Уровень жидкости достаточный |
||
| 87 | 10b = Индикатор ошибки |
||
| 88 | 11b = Недоступно | |
||
| 89 | |||
| 90 | *Таблица 5 Уровень топлива* |
||
| 91 | |||
| 92 | | Частота передачи | 500 | |
||
| 93 | | PGN | 65276 (0xFEFC)| |
||
| 94 | | Длина сообщения | 8 | |
||
| 95 | | Адрес назначения | FF | |
||
| 96 | | Приоритет | 6 | |
||
| 97 | |||
| 98 | |_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение| |
||
| 99 | | 2 | - | 96 | Уровень топлива, масштаб 0,4% на бит, смещение 0, 0-100% | |
||
| 100 | |||
| 101 | *Таблица 6 Концевой выключатель "Нейтраль"* |
||
| 102 | |||
| 103 | | Частота передачи | 100 | |
||
| 104 | | PGN | 65219 (0xFEFC)| |
||
| 105 | | Длина сообщения | 8 | |
||
| 106 | | Адрес назначения | FF | |
||
| 107 | | Приоритет | 6 | |
||
| 108 | |||
| 109 | |_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение| |
||
| 110 | | 2 | 3-4 | 604 | Концевой выключатель "Нейтраль", |
||
| 111 | 00b = Лампа деактивирована (Выкл.) |
||
| 112 | 01b = Лампа активирована (Вкл.) |
||
| 113 | 10b = Ошибка |
||
| 114 | 11b = Недоступно | |
||
| 115 | |||
| 116 | *Таблица 7 Индикация включения прамотроника* |
||
| 117 | |||
| 118 | | Частота передачи | 1000 | |
||
| 119 | | PGN | 65133 (0xFE6D)| |
||
| 120 | | Длина сообщения | 8 | |
||
| 121 | | Адрес назначения | FF | |
||
| 122 | | Приоритет | 6 | |
||
| 123 | |||
| 124 | |_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение| |
||
| 125 | | 5 | 1-2 | 1676 | Индикация включения прамотроника: |
||
| 126 | 00b = Водяной насос не работает |
||
| 127 | 01b = Водяной насос работает |
||
| 128 | 10b = Зарезервировано |
||
| 129 | 11b = Недоступно | |
||
| 130 | |||
| 131 | *Таблица 8 Датчик педали тормоза* |
||
| 132 | |||
| 133 | | Частота передачи | 100 | |
||
| 134 | | PGN | 65265 (0xFEF1)| |
||
| 135 | | Длина сообщения | 8 | |
||
| 136 | | Адрес назначения | FF | |
||
| 137 | | Приоритет | 6 | |
||
| 138 | 1 | Андрей Матвеев | |
| 139 | 15 | Андрей Матвеев | |_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение| |
| 140 | 3 | Андрей Матвеев | | 4 | 5-6 | 597 | Концевой выключатель педали тормоза: |
| 141 | 00b = Педаль тормоза отпущена |
||
| 142 | 01b = Педаль тормоза нажата |
||
| 143 | 10b = Ошибка |
||
| 144 | 11b = Недоступно | |
||
| 145 | |||
| 146 | *Таблица 9 Состояние оператора* |
||
| 147 | |||
| 148 | | Частота передачи | 1000 | |
||
| 149 | | PGN | 64388 (0xFB84)| |
||
| 150 | | Длина сообщения | 8 | |
||
| 151 | | Адрес назначения | FF | |
||
| 152 | | Приоритет | 3 | |
||
| 153 | |||
| 154 | |_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение| |
||
| 155 | | 2 | 1-2 | 9711 | Состояние присутствия оператора: |
||
| 156 | 00b = Оператор отсутствует |
||
| 157 | 01b = Оператор присутствует |
||
| 158 | 10b = Индикация ошибки |
||
| 159 | 11b = Недоступно | |
||
| 160 | |||
| 161 | *Таблица 10 Состояние зарядки аккумулятора* |
||
| 162 | |||
| 163 | | Частота передачи | 1000 | |
||
| 164 | | PGN | 64789 (0xFD15)| |
||
| 165 | | Длина сообщения | 8 | |
||
| 166 | | Адрес назначения | FF | |
||
| 167 | | Приоритет | 6 | |
||
| 168 | |||
| 169 | |_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение| |
||
| 170 | | 1 | 1-4 | 4990 | Сигнал работы генератора. |
||
| 171 | 0 = Линия питания или батарея отключены от зарядного устройства |
||
| 172 | 1 = Зарядка батареи |
||
| 173 | 2 = Режим ожидания или поддержание заряда батареи |
||
| 174 | 3 - 12 = Зарезервировано |
||
| 175 | 13 = Сбой батареи. Ошибка, связанная с состоянием батареи (высокая температура и т.д.) |
||
| 176 | 14 = Сбой зарядного устройства. Ошибка, связанная с состоянием зарядного устройства |
||
| 177 | 15 = Недоступно | |
||
| 178 | | 1 | 5-6 | 4991 | Состояние подключения зарядного устройства к линии питания для зарядного устройства, подключенного к основной батарее: |
||
| 179 | 00b = Отключено. Линия питания отсоединена от зарядного устройства |
||
| 180 | 01b = Подключено. Линия питания подключена к зарядному устройству |
||
| 181 | 10b = Индикация ошибки |
||
| 182 | 4 | Андрей Матвеев | 11b = Недоступно| |
| 183 | | 2-3 | | 4992 | Напряжение в бортовой сети, масштаб 0.05В на бит, смещение 0В, диапазон 0-3212,75В | |
||
| 184 | 3 | Андрей Матвеев | |
| 185 | 6 | Андрей Матвеев | *Таблица 11 Состояние датчиков угла поворота* |
| 186 | |||
| 187 | | Частота передачи | 50 | |
||
| 188 | | PGN | 65281 (0xFF01)| |
||
| 189 | | Длина сообщения | 8 | |
||
| 190 | | Адрес назначения | FF | |
||
| 191 | | Приоритет | 6 | |
||
| 192 | |||
| 193 | |_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение| |
||
| 194 | | 1-2 | - | - | Датчик угла поворота левого колеса, масштаб 0.01° на бит, диапазон -250°...+392,55°, смещение -250° | |
||
| 195 | | 3-4 | - | - | Датчик угла поворота правого колеса, масштаб 0.01° на бит, диапазон -250°...+392,55°, смещение -250° | |
||
| 196 | | 5-6 | - | - | Датчик угла поворота хребтовой балки, масштаб 0.01° на бит, диапазон -250°...+392,55°, смещение -250° | |
||
| 197 | |||
| 198 | *Таблица 12 Состояние джойстиков* |
||
| 199 | |||
| 200 | | Частота передачи | 1000 | |
||
| 201 | | PGN | 65282 (0xFF02)| |
||
| 202 | | Длина сообщения | 8 | |
||
| 203 | | Адрес назначения | FF | |
||
| 204 | | Приоритет | 6 | |
||
| 205 | |||
| 206 | |_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение| |
||
| 207 | | 1-2 | - | - | Джойстик рыхлителя, масштаб 0.1 % на бит, смещение 0, 0-100% | |
||
| 208 | | 3-4 | - | - | Джойстик выноса тяговой рамы, масштаб 0.1 % на бит, смещение 0, 0-100% | |
||
| 209 | |||
| 210 | 17 | Андрей Матвеев | *Таблица 13 Состояние дискретных выходов* |
| 211 | 6 | Андрей Матвеев | |
| 212 | | Частота передачи | 1000 | |
||
| 213 | | PGN | 65283 (0xFF03)| |
||
| 214 | | Длина сообщения | 8 | |
||
| 215 | | Адрес назначения | FF | |
||
| 216 | | Приоритет | 6 | |
||
| 217 | |||
| 218 | |_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение| |
||
| 219 | | 1 | 1-2 | - | Гидрозамок L отвала | |
||
| 220 | | 1 | 3-4 | - | Гидрозамок R отвала | |
||
| 221 | | 1 | 5-6 | - | Гидрозамок бульдозерного отвала |
||
| 222 | 00b = Гидрозамок отключен |
||
| 223 | 01b = Гидрозамок включен |
||
| 224 | 10b = Ошибка |
||
| 225 | 11b = Недоступно | |
||
| 226 | |||
| 227 | 17 | Андрей Матвеев | *Таблица 14 Состояние управляющих выходов* |
| 228 | 6 | Андрей Матвеев | |
| 229 | | Частота передачи | По запросу | |
||
| 230 | 17 | Андрей Матвеев | | PGN | 65284 (0xFF04)| |
| 231 | 6 | Андрей Матвеев | | Длина сообщения | 8 | |
| 232 | | Адрес назначения | FF | |
||
| 233 | | Приоритет | 6 | |
||
| 234 | |||
| 235 | |_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение| |
||
| 236 | | 1 | 1-2 | - | Рыхлитель подъем | |
||
| 237 | | 1 | 3-4 | - | Рыхлитель опускание | |
||
| 238 | | 1 | 5-6 | - | Выдвижение отвала влево | |
||
| 239 | | 1 | 7-8 | - | Выдвижение отвала вправо | |
||
| 240 | | 2 | 1-2 | - | Вынос тяговой рамы вправо | |
||
| 241 | | 2 | 3-4 | - | Вынос тяговой рамы влево | |
||
| 242 | | 2 | 5-6 | - | Подъем отвала L | |
||
| 243 | | 2 | 7-8 | - | Опускание отвала L | |
||
| 244 | | 3 | 1-2 | - | Подъем отвала R | |
||
| 245 | | 3 | 3-4 | - | Опускание отвала R | |
||
| 246 | | 3 | 5-6 | - | Бульдозерный отвал подъем | |
||
| 247 | | 3 | 7-8 | - | Бульдозерный отвал опускание | |
||
| 248 | | 4 | 1-2 | - | Рулевое управление вправо | |
||
| 249 | | 4 | 3-4 | - | Рулевое управление влево | |
||
| 250 | | 4 | 5-6 | - | Излом рамы вправо | |
||
| 251 | | 4 | 7-8 | - | Излом рамы влево | |
||
| 252 | | 5 | 1-2 | - | Наклон колес вправо | |
||
| 253 | | 5 | 3-4 | - | Наклон колес влево | |
||
| 254 | | 5 | 5-6 | - | Механизм фиксации вправо | |
||
| 255 | | 5 | 7-8 | - | Механизм фиксации влево | |
||
| 256 | | 6 | 1-2 | - | Поворот отвала влево | |
||
| 257 | | 6 | 3-4 | - | Поворот отвала вправо | |
||
| 258 | | 6 | 5-6 | - | Изменение угла резания на себя | |
||
| 259 | | 6 | 7-8 | - | Изменение угла резания от себя | |
||
| 260 | 3 | Андрей Матвеев | |
| 261 | 7 | Андрей Матвеев | Значение сообщений для каждого из значений Таблицы 12: |
| 262 | 00b = Канал выключен (0) |
||
| 263 | 01b = Канал включен (1) |
||
| 264 | 10b = Ошибка (2) |
||
| 265 | 11b = Не задан (3) |
||
| 266 | |||
| 267 | 17 | Андрей Матвеев | *Таблица 15 Калибровочные значения джойстика управления перекоса тяговой рамы* |
| 268 | 13 | Андрей Матвеев | |
| 269 | | Частота передачи | По запросу | |
||
| 270 | | PGN | 45312 (0xB100)| |
||
| 271 | | Длина сообщения | 8 | |
||
| 272 | | Адрес назначения | FF | |
||
| 273 | | Приоритет | 6 | |
||
| 274 | |||
| 275 | |_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение| |
||
| 276 | 1 | Андрей Матвеев | | 1-2 | - | - | Напряжение джойстика в крайнем верхнем положении, масштаб 0,01 В на бит, смещение 0, диапазон 0,5-4,5 В | |
| 277 | | 3-4 | - | - | Напряжение джойстика в нейтральном положении, масштаб 0,01 В на бит, смещение 0, диапазон 0,5-4,5 В | |
||
| 278 | | 5-6 | - | - | Напряжение джойстика в крайнем нижнем положении, масштаб 0,01 В на бит, смещение 0, диапазон 0,5-4,5 В | |
||
| 279 | |||
| 280 | 18 | Андрей Матвеев | *Таблица 16а Калибровочные значения ШИМ-выходов (из ОЗУ)* |
| 281 | 17 | Андрей Матвеев | |
| 282 | | Частота передачи | По запросу | |
||
| 283 | | PGN | 65285 (0xFF05)| |
||
| 284 | | Длина сообщения | 8 | |
||
| 285 | | Адрес назначения | FF | |
||
| 286 | | Приоритет | 6 | |
||
| 287 | |||
| 288 | |_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение| |
||
| 289 | 18 | Андрей Матвеев | | 1 | - | - | Номер канала (табл.16б) | |
| 290 | 17 | Андрей Матвеев | | 2 | - | - | 0xF1 - установленные калибровочные значений ШИМ-выхода | |
| 291 | | 3 | - | - | Код джойстика мин.(х1), масштаб 4 на бит, диапазон 0-1000 | |
||
| 292 | | 4 | - | - | Код джойстика макс.(х2), масштаб 4 на бит, диапазон 0-1000 | |
||
| 293 | | 5 | - | - | Ток мин.(у1), масштаб 4мА на бит, диапазон 0-1000 мА | |
||
| 294 | | 6 | - | - | Ток макс.(у2), масштаб 4мА на бит, диапазон 0-1000 мА | |
||
| 295 | | 7 | - | - | Тип кривой, диапазон 0-0xFF, |
||
| 296 | где 0хF0 - 0х10 - выпуклость вверх, |
||
| 297 | 0х01 - 0х0F - выпуклость вниз. |
||
| 298 | Число от 1 до F – степень выпуклости | |
||
| 299 | 1 | Андрей Матвеев | | 8 | - | - | Не используется | |
| 300 | |||
| 301 | 18 | Андрей Матвеев | Таблица 16б |
| 302 | |_.№ канала|_.Наименование|_.Назначение| |
||
| 303 | | 1 | PWMOA1 | Подъем отвала L | |
||
| 304 | | 2 | PWMOB1 | Опускание отвала L | |
||
| 305 | | 3 | PWMOA2 | Подъем отвала R | |
||
| 306 | | 4 | PWMOB2 | Опускание отвала R | |
||
| 307 | | 5 | PWMOB3 | Рыхлитель подъем | |
||
| 308 | | 6 | PWMOA3 | Рыхлитель опускание | |
||
| 309 | | 7 | PWMOB4 | Выдвижение отвала влево | |
||
| 310 | | 8 | PWMOA4 | Выдвижение отвала вправо | |
||
| 311 | | 9 | PWMOB5 | Вынос тяговой рамы вправо | |
||
| 312 | | 10 | PWMOA5 | Вынос тяговой рамы влево | |
||
| 313 | | 11 | PWMOA6 | Бульдозерный отвал подъем | |
||
| 314 | | 12 | PWMOB6 | Бульдозерный отвал опускание | |
||
| 315 | | 17 | PWMOA7| Изменение угла резания на себя | |
||
| 316 | | 18 | PWMOB7 | Изменение угла резания от себя | |
||
| 317 | | 19 | PWMOA8 | Наклон колес влево | |
||
| 318 | | 20 | PWMOB8 | Наклон колес вправо | |
||
| 319 | | 21 | PWMOA9 | Излом рамы влево | |
||
| 320 | | 22 | PWMOB9 | Излом рамы вправо | |
||
| 321 | | 23 | PWMOA10 | Рулевое управление влево | |
||
| 322 | | 24 | PWMOB10 | Рулевое управление вправо | |
||
| 323 | | 25 | PWMOA11 | Поворот отвала влево | |
||
| 324 | | 26 | PWMOB11 | Поворот отвала вправо | |
||
| 325 | | 27 | PWMOA12 | Механизм фиксации вправо | |
||
| 326 | | 28 | PWMOB12 | Механизм фиксации влево | |
||
| 327 | |||
| 328 | 19 | Андрей Матвеев | *Таблица 17 Калибровочные значения датчиков хребтовой балки и поворота колёс* |
| 329 | |||
| 330 | | Частота передачи | По запросу | |
||
| 331 | | PGN | 65339 (0xFF3B)| |
||
| 332 | | Длина сообщения | 8 | |
||
| 333 | | Адрес назначения | 0x18 | |
||
| 334 | | Приоритет | 6 | |
||
| 335 | |||
| 336 | |_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение| |
||
| 337 | | 1 | - | - | 0хF2 - Ответ со значением калибровки | |
||
| 338 | | 2 | - | - | См. табл. 20 | |
||
| 339 | | 3 | - | - | См. табл. 20 | |
||
| 340 | | 4 | - | - | См. табл. 20 | |
||
| 341 | |||
| 342 | |||
| 343 | 3 | Андрей Матвеев | h2. Идентификаторы сообщений CAN, принимаемые БКУ-01 |
| 344 | 15 | Андрей Матвеев | |
| 345 | 3 | Андрей Матвеев | |_.Идентификатор|_.XID|_.Частота передачи|_.Источник|_.Описание| |
| 346 | | 65089 (0xFE41)| - | По необходимости | FF | Управление освещением: |
||
| 347 | [2.5-2.6] Управление правыми поворотными огнями |
||
| 348 | [2.7-2.8] Управление левыми поворотными огнями |
||
| 349 | [3.3-3.4] Управление стоп сигналом |
||
| 350 | 1 | Андрей Матвеев | 00b = Выключить |
| 351 | 01b = Включить |
||
| 352 | 10b = Зарезервировано |
||
| 353 | 11b = Не доступно | |
||
| 354 | | 65265 (0xFEF1)| - | По необходимости | FF | [2-3] Скорость движения, 1/256 км/ч на бит | |
||
| 355 | | 65272 (0xFEF8)| - | По необходимости | FF | [4] Давление масла в КП, 16 кПа на бит | |
||
| 356 | | 65296 (0xFF10)| - | По необходимости | FF | [2.1-2.3] 000 — Стояночный тормоз снят, |
||
| 357 | 001 — Стояночный тормоз поставлен вручную, |
||
| 358 | 17 | Андрей Матвеев | 010 — Стояночный тормоз поставлен програмно | |
| 359 | | 65285 (0xFF05)| - | По необходимости | FF | Формат запроса калибровочных значений ШИМ-выходов (из ОЗУ) |
||
| 360 | 18 | Андрей Матвеев | [1] Номер канала (табл.16б) |
| 361 | 17 | Андрей Матвеев | [2] 0xF0 -запрос калибровочных значений ШИМ-выходов |
| 362 | 0xF1 -запись калибровочных значений ШИМ-выходов |
||
| 363 | [3] Код джойстика мин.(х1), масштаб 4 на бит, диапазон 0-1000 |
||
| 364 | [4] Код джойстика макс.(х2), масштаб 4 на бит, диапазон 0-1000 |
||
| 365 | [5] Ток мин.(у1), масштаб 4мА на бит, диапазон 0-1000 мА |
||
| 366 | [6] Ток макс.(у2), масштаб 4мА на бит, диапазон 0-1000 мА |
||
| 367 | [7] Тип кривой, диапазон 0-0xFF, |
||
| 368 | где 0хF0 - 0х10 - выпуклость вверх, |
||
| 369 | 0х01 - 0х0F - выпуклость вниз. |
||
| 370 | Число от 1 до F – степень выпуклости |
||
| 371 | [8] Не используется | |
||
| 372 | | 65338 (0xFF3A)| - | По необходимости | FF | Сохранение и сброс введенных калибровочных значений ШИМ-выходов в ПЗУ |
||
| 373 | [1] 0хF1 - Сохранение значений из ОЗУ в ПЗУ |
||
| 374 | 0хF3 - Установка параметров по умолчанию | |
||
| 375 | 15 | Андрей Матвеев | | 42752 (0xA700)| - | По необходимости | FF | [1.1-1.2] Нейтраль КП | |
| 376 | 5 | Андрей Матвеев | | 64982 (0xFDD6)| - | 20 | 0x39 (57 dec) Руник-228 | [1.1-1.2] Статус нейтральной позиции оси Х: |
| 377 | 00b = не в нейтральном положении |
||
| 378 | 01b = в нейтральном положении |
||
| 379 | 10b = ошибка |
||
| 380 | 11b = не поддерживается |
||
| 381 | 11 | Андрей Матвеев | [1.3-1.4] Опускание отвала L (движение X-): |
| 382 | 5 | Андрей Матвеев | 00b = не в отрицательной зоне |
| 383 | 01b = в отрицательной зоне |
||
| 384 | 10b = ошибка |
||
| 385 | 11b = не поддерживается |
||
| 386 | 11 | Андрей Матвеев | [1.5-1.6] Подъем отвала L (движение X+): |
| 387 | 5 | Андрей Матвеев | 00b = не в положительной зоне |
| 388 | 01b = в положительной зоне |
||
| 389 | 10b = ошибка |
||
| 390 | 11b = не поддерживается |
||
| 391 | 11 | Андрей Матвеев | [1.7-2.8] Скорость перемещения цилиндра отвала L(Положение по оси X) : |
| 392 | 5 | Андрей Матвеев | 0 - нейтральная позиция |
| 393 | 1000 = (100%) конец линейной зоны |
||
| 394 | 1022 = ошибка |
||
| 395 | 1023 = не поддерживается |
||
| 396 | [3.1-3.2] Статус нейтральной позиции оси Y: |
||
| 397 | 00b = не в нейтральном положении |
||
| 398 | 01b = в нейтральном положении |
||
| 399 | 10b = ошибка |
||
| 400 | 11b = не поддерживается |
||
| 401 | 11 | Андрей Матвеев | [3.3-3.4] Рулевое управление влево (движение Y-): |
| 402 | 5 | Андрей Матвеев | 00b = не в отрицательной зоне |
| 403 | 01b = в отрицательной зоне |
||
| 404 | 10b = ошибка |
||
| 405 | 11b = не поддерживается |
||
| 406 | 11 | Андрей Матвеев | [3.5-3.6] Рулевое управление вправо (движение Y+): |
| 407 | 5 | Андрей Матвеев | 00b = не в положительной зоне |
| 408 | 01b = в положительной зоне |
||
| 409 | 10b = ошибка |
||
| 410 | 11b = не поддерживается |
||
| 411 | 11 | Андрей Матвеев | [3.7-4.8] Перемещение джойстика по оси Y: |
| 412 | 5 | Андрей Матвеев | 0 - нейтральная позиция |
| 413 | 1000 = (100%) конец линейной зоны |
||
| 414 | 1022 = ошибка |
||
| 415 | 1023 = не поддерживается |
||
| 416 | [5] не поддерживается |
||
| 417 | [6.1-6.2] Состояние переключателя B5 |
||
| 418 | 11 | Андрей Матвеев | [6.3-6.4] Состояние переключателя B3 (кнопка присутствия оператора) |
| 419 | [6.5-6.6] Состояние переключателя B2 (автоматическое выравнивание рамы) |
||
| 420 | 5 | Андрей Матвеев | [6.7-6.8] Состояние переключателя B1 |
| 421 | [7.1-7.2] Состояние переключателя B4 вправо |
||
| 422 | [7.3-7.4] Состояние переключателя B4 влево |
||
| 423 | [7.5-7.6] Состояние переключателя B4 вниз |
||
| 424 | [7.7-7.8] Состояние переключателя B4 вверх |
||
| 425 | 00b = кнопка не нажата |
||
| 426 | 01b = кнопка нажата |
||
| 427 | 10b = ошибка индикации |
||
| 428 | 11b = не поддерживается |
||
| 429 | [8.1-8.6] Не поддерживается |
||
| 430 | [8.7-8.8] Состояние переключателя B6: |
||
| 431 | 00b = кнопка не нажата |
||
| 432 | 01b = кнопка нажата |
||
| 433 | 10b = ошибка индикации |
||
| 434 | 11b = не поддерживается| |
||
| 435 | | 64983 (0xFDD7)| - | 20 | 0x39 (57 dec) Руник-228 | [1.1-1.2] Статус нейтральной позиции оси P1: |
||
| 436 | 00b = не в нейтральном положении |
||
| 437 | 01b = в нейтральном положении |
||
| 438 | 10b = ошибка |
||
| 439 | 11b = не поддерживается |
||
| 440 | 11 | Андрей Матвеев | [1.3-1.4] Наклон колес вправо (движение P1 вправо): |
| 441 | 5 | Андрей Матвеев | 00b = не в отрицательной зоне |
| 442 | 01b = в отрицательной зоне |
||
| 443 | 10b = ошибка |
||
| 444 | 11b = не поддерживается |
||
| 445 | 11 | Андрей Матвеев | [1.5-1.6] Наклон колес влево (движение P1 влево): |
| 446 | 5 | Андрей Матвеев | 00b = не в положительной зоне |
| 447 | 01b = в положительной зоне |
||
| 448 | 10b = ошибка |
||
| 449 | 11b = не поддерживается |
||
| 450 | 11 | Андрей Матвеев | [1.7-2.8] Скорость изменения наклона колёс (движение по оси P1): |
| 451 | 5 | Андрей Матвеев | 0 - нейтральная позиция |
| 452 | 1000 = (100%) конец линейной зоны |
||
| 453 | 1022 = ошибка |
||
| 454 | 1023 = не поддерживается |
||
| 455 | [3.1-3.2] Статус нейтральной позиции оси P2: |
||
| 456 | 00b = не в нейтральном положении |
||
| 457 | 01b = в нейтральном положении |
||
| 458 | 10b = ошибка |
||
| 459 | 11b = не поддерживается |
||
| 460 | 11 | Андрей Матвеев | [3.3-3.4] Излом рамы влево (движение влево по оси P2): |
| 461 | 5 | Андрей Матвеев | 00b = не в отрицательной зоне |
| 462 | 01b = в отрицательной зоне |
||
| 463 | 10b = ошибка |
||
| 464 | 11b = не поддерживается |
||
| 465 | 11 | Андрей Матвеев | [3.5-3.6] Излом рамы вправо (движение вправо по оси P2): |
| 466 | 5 | Андрей Матвеев | 00b = не в положительной зоне |
| 467 | 01b = в положительной зоне |
||
| 468 | 10b = ошибка |
||
| 469 | 11b = не поддерживается |
||
| 470 | 11 | Андрей Матвеев | [3.7-4.8] Скорость изменения излома рамы (движение по оси P2): |
| 471 | 5 | Андрей Матвеев | 0 - нейтральная позиция |
| 472 | 1000 = (100%) конец линейной зоны |
||
| 473 | 1022 = ошибка |
||
| 474 | 1023 = не поддерживается |
||
| 475 | [5.1-5.2] Статус нейтральной позиции оси P3: |
||
| 476 | 00b = не в нейтральном положении |
||
| 477 | 01b = в нейтральном положении |
||
| 478 | 10b = ошибка |
||
| 479 | 11b = не поддерживается |
||
| 480 | [5.3-5.4] Состояние рычага в отрицательном положении по оси P3: |
||
| 481 | 00b = не в отрицательной зоне |
||
| 482 | 01b = в отрицательной зоне |
||
| 483 | 10b = ошибка |
||
| 484 | 11b = не поддерживается |
||
| 485 | [5.5-5.6] Состояние рычага в положительном положении по оси P3: |
||
| 486 | 00b = не в положительной зоне |
||
| 487 | 01b = в положительной зоне |
||
| 488 | 10b = ошибка |
||
| 489 | 11b = не поддерживается |
||
| 490 | [5.7-6.8] Положение по оси P3: |
||
| 491 | 0 - нейтральная позиция |
||
| 492 | 1000 = (100%) конец линейной зоны |
||
| 493 | 1022 = ошибка |
||
| 494 | 1023 = не поддерживается |
||
| 495 | [7-8] Не поддерживается | |
||
| 496 | | 64982 (0xFDD6)| - | 20 | 0x3A (58 dec) Руник-229 | [1.1-1.2] Статус нейтральной позиции оси Х: |
||
| 497 | 00b = не в нейтральном положении |
||
| 498 | 01b = в нейтральном положении |
||
| 499 | 10b = ошибка |
||
| 500 | 11b = не поддерживается |
||
| 501 | 11 | Андрей Матвеев | [1.3-1.4] Опускание отвала R (движение X-): |
| 502 | 5 | Андрей Матвеев | 00b = не в отрицательной зоне |
| 503 | 01b = в отрицательной зоне |
||
| 504 | 10b = ошибка |
||
| 505 | 11b = не поддерживается |
||
| 506 | 11 | Андрей Матвеев | [1.5-1.6] Подъем отвала R (движение X+): |
| 507 | 5 | Андрей Матвеев | 00b = не в положительной зоне |
| 508 | 01b = в положительной зоне |
||
| 509 | 10b = ошибка |
||
| 510 | 11b = не поддерживается |
||
| 511 | 11 | Андрей Матвеев | [1.7-2.8] Скорость перемещения цилиндра отвала R (Положение по оси X) : |
| 512 | 5 | Андрей Матвеев | 0 - нейтральная позиция |
| 513 | 1000 = (100%) конец линейной зоны |
||
| 514 | 1022 = ошибка |
||
| 515 | 1023 = не поддерживается |
||
| 516 | [3.1-3.2] Статус нейтральной позиции оси Y: |
||
| 517 | 00b = не в нейтральном положении |
||
| 518 | 01b = в нейтральном положении |
||
| 519 | 10b = ошибка |
||
| 520 | 11b = не поддерживается |
||
| 521 | 10 | Андрей Матвеев | [3.3-3.4] Выдвижение отвала влево (движение Y-): |
| 522 | 5 | Андрей Матвеев | 00b = не в отрицательной зоне |
| 523 | 01b = в отрицательной зоне |
||
| 524 | 10b = ошибка |
||
| 525 | 11b = не поддерживается |
||
| 526 | 10 | Андрей Матвеев | [3.5-3.6] Выдвижение отвала вправо (движение Y+): |
| 527 | 5 | Андрей Матвеев | 00b = не в положительной зоне |
| 528 | 01b = в положительной зоне |
||
| 529 | 10b = ошибка |
||
| 530 | 11b = не поддерживается |
||
| 531 | 10 | Андрей Матвеев | [3.7-4.8] Скорость выдвижения отвала (движение по оси Y): |
| 532 | 5 | Андрей Матвеев | 0 - нейтральная позиция |
| 533 | 1000 = (100%) конец линейной зоны |
||
| 534 | 1022 = ошибка |
||
| 535 | 1023 = не поддерживается |
||
| 536 | [5] не поддерживается |
||
| 537 | [6.1-6.2] Состояние переключателя B4 |
||
| 538 | [6.3-6.4] Состояние переключателя B3 |
||
| 539 | 11 | Андрей Матвеев | [6.5-6.6] Состояние переключателя B2 (управление плавающим режимом отвала, Гидрозамок L отвала, Гидрозамок R отвала) |
| 540 | [6.7-6.8] Состояние переключателя B1 (управление плавающим режимом бульдозерного отвала, Гидрозамок бульдозерного отвала) |
||
| 541 | 5 | Андрей Матвеев | [7.1-7.6] Не поддерживается |
| 542 | [7.7-7.8] Состояние переключателя B5 |
||
| 543 | 00b = кнопка не нажата |
||
| 544 | 01b = кнопка нажата |
||
| 545 | 10b = ошибка индикации |
||
| 546 | 11b = не поддерживается |
||
| 547 | [8] Не поддерживается | |
||
| 548 | | 64983 (0xFDD7)| - | 20 | 0x3A (58 dec) Руник-229 | [1.1-1.2] Статус нейтральной позиции оси P1: |
||
| 549 | 00b = не в нейтральном положении |
||
| 550 | 01b = в нейтральном положении |
||
| 551 | 10b = ошибка |
||
| 552 | 11b = не поддерживается |
||
| 553 | 11 | Андрей Матвеев | [1.3-1.4] Бульдозерный отвал подъем (движение Р1 на себя): |
| 554 | 5 | Андрей Матвеев | 00b = не в отрицательной зоне |
| 555 | 01b = в отрицательной зоне |
||
| 556 | 10b = ошибка |
||
| 557 | 11b = не поддерживается |
||
| 558 | 11 | Андрей Матвеев | [1.5-1.6] Бульдозерный отвал опускание (движение Р1 от себя): |
| 559 | 5 | Андрей Матвеев | 00b = не в положительной зоне |
| 560 | 01b = в положительной зоне |
||
| 561 | 10b = ошибка |
||
| 562 | 11b = не поддерживается |
||
| 563 | [1.7-2.8] Положение по оси P1: |
||
| 564 | 0 - нейтральная позиция |
||
| 565 | 1000 = (100%) конец линейной зоны |
||
| 566 | 1022 = ошибка |
||
| 567 | 1023 = не поддерживается |
||
| 568 | [3.1-3.2] Статус нейтральной позиции оси P3: |
||
| 569 | 00b = не в нейтральном положении |
||
| 570 | 01b = в нейтральном положении |
||
| 571 | 10b = ошибка |
||
| 572 | 11b = не поддерживается |
||
| 573 | [3.3-3.4] Состояние рычага в отрицательном положении по оси P3: |
||
| 574 | 00b = не в отрицательной зоне |
||
| 575 | 01b = в отрицательной зоне |
||
| 576 | 10b = ошибка |
||
| 577 | 11b = не поддерживается |
||
| 578 | [3.5-3.6] Состояние рычага в положительном положении по оси P3: |
||
| 579 | 00b = не в положительной зоне |
||
| 580 | 01b = в положительной зоне |
||
| 581 | 10b = ошибка |
||
| 582 | 11b = не поддерживается |
||
| 583 | [3.7-4.8] Положение по оси P3: |
||
| 584 | 0 - нейтральная позиция |
||
| 585 | 1000 = (100%) конец линейной зоны |
||
| 586 | 1022 = ошибка |
||
| 587 | 1023 = не поддерживается |
||
| 588 | [5.1-5.2] Статус нейтральной позиции оси P4: |
||
| 589 | 00b = не в нейтральном положении |
||
| 590 | 01b = в нейтральном положении |
||
| 591 | 10b = ошибка |
||
| 592 | 11b = не поддерживается |
||
| 593 | [5.3-5.4] Состояние рычага в отрицательном положении по оси P4: |
||
| 594 | 00b = не в отрицательной зоне |
||
| 595 | 01b = в отрицательной зоне |
||
| 596 | 10b = ошибка |
||
| 597 | 11b = не поддерживается |
||
| 598 | [5.5-5.6] Состояние рычага в положительном положении по оси P4: |
||
| 599 | 00b = не в положительной зоне |
||
| 600 | 01b = в положительной зоне |
||
| 601 | 10b = ошибка |
||
| 602 | 11b = не поддерживается |
||
| 603 | [5.7-6.8] Положение по оси P4: |
||
| 604 | 0 - нейтральная позиция |
||
| 605 | 1000 = (100%) конец линейной зоны |
||
| 606 | 1022 = ошибка |
||
| 607 | 1023 = не поддерживается |
||
| 608 | [7-8] Не поддерживается | |
||
| 609 | | 64984 (0xFDD8)| - | 20 | 0x3A (58 dec) Руник-229 | [1.1-1.2] Статус нейтральной позиции P2 по оси Х: |
||
| 610 | 00b = не в нейтральном положении |
||
| 611 | 01b = в нейтральном положении |
||
| 612 | 10b = ошибка |
||
| 613 | 11b = не поддерживается |
||
| 614 | 10 | Андрей Матвеев | [1.3-1.4] Вынос тяговой рамы влево (движение Р2 влево по оси Х): |
| 615 | 5 | Андрей Матвеев | 00b = не в отрицательной зоне |
| 616 | 01b = в отрицательной зоне |
||
| 617 | 10b = ошибка |
||
| 618 | 11b = не поддерживается |
||
| 619 | 10 | Андрей Матвеев | [1.5-1.6] Вынос тяговой рамы вправо (движение Р2 вправо по оси Х): |
| 620 | 5 | Андрей Матвеев | 00b = не в положительной зоне |
| 621 | 01b = в положительной зоне |
||
| 622 | 10b = ошибка |
||
| 623 | 11b = не поддерживается |
||
| 624 | 10 | Андрей Матвеев | [1.7-2.8] Скорость выноса тяговой рамы (движение P2 по оси Х): |
| 625 | 5 | Андрей Матвеев | 0 - нейтральная позиция |
| 626 | 1000 = (100%) конец линейной зоны |
||
| 627 | 1022 = ошибка |
||
| 628 | 1023 = не поддерживается |
||
| 629 | [3.1-3.2] Статус нейтральной позиции P2 по оси Y: |
||
| 630 | 00b = не в нейтральном положении |
||
| 631 | 01b = в нейтральном положении |
||
| 632 | 10b = ошибка |
||
| 633 | 11b = не поддерживается |
||
| 634 | 11 | Андрей Матвеев | [3.3-3.4] Изменение угла резания от себя (движение от себя): |
| 635 | 5 | Андрей Матвеев | 00b = не в отрицательной зоне |
| 636 | 01b = в отрицательной зоне |
||
| 637 | 10b = ошибка |
||
| 638 | 11b = не поддерживается |
||
| 639 | 11 | Андрей Матвеев | [3.5-3.6] Изменение угла резания на себя (движение на себя): |
| 640 | 5 | Андрей Матвеев | 00b = не в положительной зоне |
| 641 | 01b = в положительной зоне |
||
| 642 | 10b = ошибка |
||
| 643 | 11 | Андрей Матвеев | 11b = не поддерживается |
| 644 | 5 | Андрей Матвеев | [3.7-4.8] Скорость изменения угла резания (движение P2 по оси Y): |
| 645 | 0 - нейтральная позиция |
||
| 646 | 1000 = (100%) конец линейной зоны |
||
| 647 | 1 | Андрей Матвеев | 1022 = ошибка |
| 648 | 5 | Андрей Матвеев | 1023 = не поддерживается |
| 649 | [5-8] Не поддерживается | |
||
| 650 | 15 | Андрей Матвеев | | 65073 (0xFE31)| - | | F6 | Автоматическое управление отвалом, левая сторона (А1, B1): |
| 651 | 8 | Андрей Матвеев | [1] Скорость перемещения отвала, 1% на бит, смещение 0, диапазон 0-250% |
| 652 | [3.1-3.4] Направление перемещения отвала: |
||
| 653 | 0000 - нет движения (0) |
||
| 654 | 1 | Андрей Матвеев | 0001 - вниз (1) |
| 655 | 8 | Андрей Матвеев | 0010 - вверх (2) |
| 656 | 1110 - ошибка (14) |
||
| 657 | 1111 - недоступно (15)| |
||
| 658 | 15 | Андрей Матвеев | | 65074 (0xFE32)| - | | F6 | Автоматическое управление отвалом, правая сторона (А2, B2): |
| 659 | 8 | Андрей Матвеев | [1] Скорость перемещения отвала, 1% на бит, смещение 0, диапазон 0-250% |
| 660 | [3.1-3.4] Направление перемещения отвала: |
||
| 661 | 1 | Андрей Матвеев | 0000 - нет движения (0) |
| 662 | 8 | Андрей Матвеев | 0001 - вниз (1) |
| 663 | 0010 - вверх (2) |
||
| 664 | 1110 - ошибка (14) |
||
| 665 | 1111 - недоступно (15)| |
||
| 666 | 15 | Андрей Матвеев | | 65075 (0xFE33)| - | | F6 | Автоматическое управление отвалом, выдвижение (А4, B4): |
| 667 | 8 | Андрей Матвеев | [1] Скорость перемещения отвала, 1% на бит, смещение 0, диапазон 0-250% |
| 668 | [3.1-3.4] Направление перемещения отвала: |
||
| 669 | 0000 - нет движения (0) |
||
| 670 | 0001 - вниз (1) |
||
| 671 | 0010 - вверх (2) |
||
| 672 | 1110 - ошибка (14) |
||
| 673 | 1111 - недоступно (15)| |
||
| 674 | 19 | Андрей Матвеев | | 65339 (0xFF3B)| по необходимости | | 0x18 | [1] 0хF1 - Запись значений калибровки |
| 675 | 0хF2 - Ответ со значением калибровки |
||
| 676 | [2] См. табл. 20 |
||
| 677 | [3] См. табл. 20 |
||
| 678 | [4] См. табл. 20 |
||
| 679 | [5-8] Резерв | |
||
| 680 | 13 | Андрей Матвеев | | 45312 (0xB100)| по необходимости | | | Запись калибровочных значений джойстика управления перекоса тяговой рамы: |
| 681 | [1-2] Напряжение джойстика в крайнем верхнем положении, масштаб 0,01 В на бит, смещение 0, диапазон 0,50-4,50 В |
||
| 682 | - Ошибка (0-49, 451-65534) |
||
| 683 | - Не изменять (65535) |
||
| 684 | 1 | Андрей Матвеев | [3-4] Напряжение джойстика в нейтральном положении, масштаб 0,01 В на бит, смещение 0, диапазон 0,50-4,50 В |
| 685 | 13 | Андрей Матвеев | - Ошибка (0-49, 451-65534) |
| 686 | - Не изменять (65535) |
||
| 687 | 14 | Андрей Матвеев | [5-6] Напряжение джойстика в крайнем нижнем положении, масштаб 0,01 В на бит, смещение 0, диапазон 0,50-4,50 В |
| 688 | 13 | Андрей Матвеев | - Ошибка (0-49, 451-65534) |
| 689 | - Не изменять (65535) | |
||
| 690 | 15 | Андрей Матвеев | | 59904 (0xEA00)| по необходимости | | | Запрос информации калибровочным значениям джойстика управления перекоса тяговой рамы PGN 45312 | |
| 691 | 19 | Андрей Матвеев | |
| 692 | *Таблица 20 Значения байтов для калибровки датчиков хребтовой балки и угла поворота колёс* |
||
| 693 | |||
| 694 | |._Байт 2|._Байт 3|._Байт 4| Примечание | |
||
| 695 | | 0x00 | 0xFF | 0xFF | Сохранить значение датчика при нулевом положении хребтовой балки | |
||
| 696 | | 0x10 | 0xFF | 0xFF | Сохранить значение датчика при нахождении хребтовой балки в крайнем левом положении | |
||
| 697 | | 0x01 | 0xFF | 0xFF | Сохранить значение датчика при нахождении хребтовой балки в крайнем правом положении | |
||
| 698 | | 0xFF | 0x00 | 0xFF | Сохранить значение датчиков поворота колес: колеса прямо | |
||
| 699 | | 0xFF | 0x10 | 0xFF | Сохранить значение датчиков: колеса повернуты максимум влево | |
||
| 700 | | 0xFF | 0x01 | 0xFF | Сохранить значение датчиков: колеса повернуты максимум вправо | |
||
| 701 | | 0xFF | 0xFF | 0x10 | Сохранить значение датчиков: хребтовая балка повернута влево на ~10 гр., колеса - прямо | |
||
| 702 | | 0xFF | 0xFF | 0x20 | Сохранить значение датчиков: хребтовая балка повернута влево на ~20 гр., колеса - прямо | |
||
| 703 | | 0xFF | 0xFF | 0x30 | Сохранить значение датчиков: хребтовая балка повернута до упора влево, колеса - прямо | |
||
| 704 | | 0xFF | 0xFF | 0x01 | Сохранить значение датчиков: хребтовая балка повернута вправо на ~10 гр., колеса - прямо | |
||
| 705 | | 0xFF | 0xFF | 0x02 | Сохранить значение датчиков: хребтовая балка повернута вправо на ~20 гр., колеса - прямо | |
||
| 706 | | 0xFF | 0xFF | 0x03 | Сохранить значение датчиков: хребтовая балка повернута до упора вправо, колеса - прямо | |