Протокол взаимодействия БКУ-02 » История » Версия 7
Андрей Матвеев, 20.11.2024 04:27
| 1 | 2 | Андрей Матвеев | h1. Протокол взаимодействия БКУ-02 |
|---|---|---|---|
| 2 | |||
| 3 | 3 | Андрей Матвеев | Изделие имеет протокол, соответствующий основным требованиям стандарта J1939. Изделие может быть установлено в систему строительной или подобной техники. Блок контроля и управления БКУ-02 обладает тремя независимыми интерфейсами CAN со скоростью передачи данных 500 кБит/с с 19-битным идентификатором. |
| 4 | Блок контроля и управления БКУ-02 в сети CAN имеет адрес устройства 0xXX (XX dec) . |
||
| 5 | Порядок байт: В протоколе выполняется использование порядка байт Little Endian, что означает, что младший байт данных хранится по адресу, предшествующему старшему байту. |
||
| 6 | Порядок бит: Биты в протоколе считаются справа налево. То есть, наиболее значимый бит (MSB) находится на младшем уровне, а наименее значимый бит (LSB) — на старшем уровне. |
||
| 7 | 1 | Андрей Матвеев | |
| 8 | 3 | Андрей Матвеев | В таблицах ниже, если не оговорено особо, все параметры размером один байт имеют тип unsigned char. Параметры размером четыре байта имеют тип unsigned long. |
| 9 | 1 | Андрей Матвеев | |
| 10 | 3 | Андрей Матвеев | h2. Идентификаторы сообщений CAN, отправляемые блоком контроля и управления БКУ-02 |
| 11 | 1 | Андрей Матвеев | |
| 12 | 3 | Андрей Матвеев | *Таблица 1 Данные по освещению* |
| 13 | 1 | Андрей Матвеев | |
| 14 | 3 | Андрей Матвеев | | Частота передачи | 100 | |
| 15 | | PGN | 65088 (0xFE40)| |
||
| 16 | | Длина сообщения | 8 | |
||
| 17 | | Адрес назначения | FF | |
||
| 18 | | Приоритет | 3 | |
||
| 19 | 1 | Андрей Матвеев | |
| 20 | 3 | Андрей Матвеев | |_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение| |
| 21 | | 1 | 5-6 | 2350 | Ближний свет | |
||
| 22 | | 1 | 7-8 | 2348 | Дальний свет | |
||
| 23 | | 2 | 5-6 | 2370 | Правый поворот | |
||
| 24 | | 2 | 7-8 | 2368 | Левый поворот | |
||
| 25 | | 3 | 3-4 | 2376 | Стоп сигнал | |
||
| 26 | | 4 | 3-4 | 2382 | Габаритные огни | |
||
| 27 | 1 | Андрей Матвеев | |
| 28 | 3 | Андрей Матвеев | Состояние сигналов Таблицы 1 |
| 29 | 00b = Выключен |
||
| 30 | 01b = Включен |
||
| 31 | 10b = Зарезервировано |
||
| 32 | 11b = Не доступно |
||
| 33 | 1 | Андрей Матвеев | |
| 34 | 3 | Андрей Матвеев | *Таблица 2 Состояние дополнительных ламп индикации 1* |
| 35 | 1 | Андрей Матвеев | |
| 36 | 3 | Андрей Матвеев | | Частота передачи | 1000 | |
| 37 | | PGN | 64773 (0xFD05)| |
||
| 38 | | Длина сообщения | 8 | |
||
| 39 | | Адрес назначения | FF | |
||
| 40 | | Приоритет | 6 | |
||
| 41 | 1 | Андрей Матвеев | |
| 42 | 3 | Андрей Матвеев | |_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение| |
| 43 | | 3 | 5-6 | 5103 | Датчик засорённости воздушного фильтра двигателя: |
||
| 44 | 00b = Лампа деактивирована (Выкл.) |
||
| 45 | 01b = Лампа активирована (Вкл.) |
||
| 46 | 10b = Ошибка |
||
| 47 | 11b = Недоступно | |
||
| 48 | 1 | Андрей Матвеев | |
| 49 | 3 | Андрей Матвеев | *Таблица 3 Состояние дополнительных ламп индикации 2* |
| 50 | |||
| 51 | | Частота передачи | 1000 | |
||
| 52 | | PGN | 64772 (0xFD04)| |
||
| 53 | | Длина сообщения | 8 | |
||
| 54 | | Адрес назначения | FF | |
||
| 55 | | Приоритет | 6 | |
||
| 56 | |||
| 57 | |_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение| |
||
| 58 | | 3 | 7-8 | 13121 | Датчик аварийного давления в 1-м контуре пневмосистемы |
||
| 59 | 00b = Лампа деактивирована (Выкл.) |
||
| 60 | 01b = Лампа активирована (Вкл.) |
||
| 61 | 10b = Ошибка |
||
| 62 | 11b = Недоступно | |
||
| 63 | | 4 | 1-2 | 13122 | Датчик аварийного давления в 2-м контуре пневмосистемы |
||
| 64 | 00b = Лампа деактивирована (Выкл.) |
||
| 65 | 01b = Лампа активирована (Вкл.) |
||
| 66 | 10b = Ошибка |
||
| 67 | 11b = Недоступно | |
||
| 68 | |||
| 69 | *Таблица 4 Состояние автомобильных жидкостей* |
||
| 70 | |||
| 71 | | Частота передачи | 1000 | |
||
| 72 | | PGN | 65128 (0xFE68)| |
||
| 73 | | Длина сообщения | 8 | |
||
| 74 | | Адрес назначения | FF | |
||
| 75 | | Приоритет | 6 | |
||
| 76 | |||
| 77 | |_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение| |
||
| 78 | | 1 | - | 1638 | Температуры масла в гидробаке, масштаб 1 °C на бит, смещение -40 °C, диапазон -40 to 210 °C| |
||
| 79 | | 2 | 1-2 | 1713 | Датчик засоренности фильтра слива гидросистемы: |
||
| 80 | 00b = Нет засора |
||
| 81 | 01b = Имеется засор на масляном фильтре |
||
| 82 | 10b = Ошибка |
||
| 83 | 11b = Недоступно| |
||
| 84 | | 3 | - | 2602 | Датчик минимального уровня масла в гидробаке: |
||
| 85 | 00b = Уровень жидкости недостаточен |
||
| 86 | 01b = Уровень жидкости достаточный |
||
| 87 | 10b = Индикатор ошибки |
||
| 88 | 11b = Недоступно | |
||
| 89 | |||
| 90 | *Таблица 5 Уровень топлива* |
||
| 91 | |||
| 92 | | Частота передачи | 500 | |
||
| 93 | | PGN | 65276 (0xFEFC)| |
||
| 94 | | Длина сообщения | 8 | |
||
| 95 | | Адрес назначения | FF | |
||
| 96 | | Приоритет | 6 | |
||
| 97 | |||
| 98 | |_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение| |
||
| 99 | | 2 | - | 96 | Уровень топлива, масштаб 0,4% на бит, смещение 0, 0-100% | |
||
| 100 | |||
| 101 | *Таблица 6 Концевой выключатель "Нейтраль"* |
||
| 102 | |||
| 103 | | Частота передачи | 100 | |
||
| 104 | | PGN | 65219 (0xFEFC)| |
||
| 105 | | Длина сообщения | 8 | |
||
| 106 | | Адрес назначения | FF | |
||
| 107 | | Приоритет | 6 | |
||
| 108 | |||
| 109 | |_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение| |
||
| 110 | | 2 | 3-4 | 604 | Концевой выключатель "Нейтраль", |
||
| 111 | 00b = Лампа деактивирована (Выкл.) |
||
| 112 | 01b = Лампа активирована (Вкл.) |
||
| 113 | 10b = Ошибка |
||
| 114 | 11b = Недоступно | |
||
| 115 | |||
| 116 | *Таблица 7 Индикация включения прамотроника* |
||
| 117 | |||
| 118 | | Частота передачи | 1000 | |
||
| 119 | | PGN | 65133 (0xFE6D)| |
||
| 120 | | Длина сообщения | 8 | |
||
| 121 | | Адрес назначения | FF | |
||
| 122 | | Приоритет | 6 | |
||
| 123 | |||
| 124 | |_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение| |
||
| 125 | | 5 | 1-2 | 1676 | Индикация включения прамотроника: |
||
| 126 | 00b = Водяной насос не работает |
||
| 127 | 01b = Водяной насос работает |
||
| 128 | 10b = Зарезервировано |
||
| 129 | 11b = Недоступно | |
||
| 130 | |||
| 131 | *Таблица 8 Датчик педали тормоза* |
||
| 132 | |||
| 133 | | Частота передачи | 100 | |
||
| 134 | | PGN | 65265 (0xFEF1)| |
||
| 135 | | Длина сообщения | 8 | |
||
| 136 | | Адрес назначения | FF | |
||
| 137 | | Приоритет | 6 | |
||
| 138 | |||
| 139 | | 4 | 5-6 | 597 | Концевой выключатель педали тормоза: |
||
| 140 | 00b = Педаль тормоза отпущена |
||
| 141 | 01b = Педаль тормоза нажата |
||
| 142 | 10b = Ошибка |
||
| 143 | 11b = Недоступно | |
||
| 144 | |||
| 145 | *Таблица 9 Состояние оператора* |
||
| 146 | |||
| 147 | | Частота передачи | 1000 | |
||
| 148 | | PGN | 64388 (0xFB84)| |
||
| 149 | | Длина сообщения | 8 | |
||
| 150 | | Адрес назначения | FF | |
||
| 151 | | Приоритет | 3 | |
||
| 152 | |||
| 153 | |_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение| |
||
| 154 | | 2 | 1-2 | 9711 | Состояние присутствия оператора: |
||
| 155 | 00b = Оператор отсутствует |
||
| 156 | 01b = Оператор присутствует |
||
| 157 | 10b = Индикация ошибки |
||
| 158 | 11b = Недоступно | |
||
| 159 | |||
| 160 | *Таблица 10 Состояние зарядки аккумулятора* |
||
| 161 | |||
| 162 | | Частота передачи | 1000 | |
||
| 163 | | PGN | 64789 (0xFD15)| |
||
| 164 | | Длина сообщения | 8 | |
||
| 165 | | Адрес назначения | FF | |
||
| 166 | | Приоритет | 6 | |
||
| 167 | |||
| 168 | |_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение| |
||
| 169 | | 1 | 1-4 | 4990 | Сигнал работы генератора. |
||
| 170 | 0 = Линия питания или батарея отключены от зарядного устройства |
||
| 171 | 1 = Зарядка батареи |
||
| 172 | 2 = Режим ожидания или поддержание заряда батареи |
||
| 173 | 3 - 12 = Зарезервировано |
||
| 174 | 13 = Сбой батареи. Ошибка, связанная с состоянием батареи (высокая температура и т.д.) |
||
| 175 | 14 = Сбой зарядного устройства. Ошибка, связанная с состоянием зарядного устройства |
||
| 176 | 15 = Недоступно | |
||
| 177 | | 1 | 5-6 | 4991 | Состояние подключения зарядного устройства к линии питания для зарядного устройства, подключенного к основной батарее: |
||
| 178 | 00b = Отключено. Линия питания отсоединена от зарядного устройства |
||
| 179 | 01b = Подключено. Линия питания подключена к зарядному устройству |
||
| 180 | 10b = Индикация ошибки |
||
| 181 | 4 | Андрей Матвеев | 11b = Недоступно| |
| 182 | | 2-3 | | 4992 | Напряжение в бортовой сети, масштаб 0.05В на бит, смещение 0В, диапазон 0-3212,75В | |
||
| 183 | 3 | Андрей Матвеев | |
| 184 | 6 | Андрей Матвеев | *Таблица 11 Состояние датчиков угла поворота* |
| 185 | |||
| 186 | | Частота передачи | 50 | |
||
| 187 | | PGN | 65281 (0xFF01)| |
||
| 188 | | Длина сообщения | 8 | |
||
| 189 | | Адрес назначения | FF | |
||
| 190 | | Приоритет | 6 | |
||
| 191 | |||
| 192 | |_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение| |
||
| 193 | | 1-2 | - | - | Датчик угла поворота левого колеса, масштаб 0.01° на бит, диапазон -250°...+392,55°, смещение -250° | |
||
| 194 | | 3-4 | - | - | Датчик угла поворота правого колеса, масштаб 0.01° на бит, диапазон -250°...+392,55°, смещение -250° | |
||
| 195 | | 5-6 | - | - | Датчик угла поворота хребтовой балки, масштаб 0.01° на бит, диапазон -250°...+392,55°, смещение -250° | |
||
| 196 | |||
| 197 | *Таблица 12 Состояние джойстиков* |
||
| 198 | |||
| 199 | | Частота передачи | 1000 | |
||
| 200 | | PGN | 65282 (0xFF02)| |
||
| 201 | | Длина сообщения | 8 | |
||
| 202 | | Адрес назначения | FF | |
||
| 203 | | Приоритет | 6 | |
||
| 204 | |||
| 205 | |_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение| |
||
| 206 | | 1-2 | - | - | Джойстик рыхлителя, масштаб 0.1 % на бит, смещение 0, 0-100% | |
||
| 207 | | 3-4 | - | - | Джойстик выноса тяговой рамы, масштаб 0.1 % на бит, смещение 0, 0-100% | |
||
| 208 | |||
| 209 | *Таблица 12 Состояние дискретных выходов* |
||
| 210 | |||
| 211 | | Частота передачи | 1000 | |
||
| 212 | | PGN | 65283 (0xFF03)| |
||
| 213 | | Длина сообщения | 8 | |
||
| 214 | | Адрес назначения | FF | |
||
| 215 | | Приоритет | 6 | |
||
| 216 | |||
| 217 | |_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение| |
||
| 218 | | 1 | 1-2 | - | Гидрозамок L отвала | |
||
| 219 | | 1 | 3-4 | - | Гидрозамок R отвала | |
||
| 220 | | 1 | 5-6 | - | Гидрозамок бульдозерного отвала |
||
| 221 | 00b = Гидрозамок отключен |
||
| 222 | 01b = Гидрозамок включен |
||
| 223 | 10b = Ошибка |
||
| 224 | 11b = Недоступно | |
||
| 225 | |||
| 226 | *Таблица 12 Состояние управляющих выходов* |
||
| 227 | |||
| 228 | | Частота передачи | По запросу | |
||
| 229 | | PGN | 65284 (0xFF03)| |
||
| 230 | | Длина сообщения | 8 | |
||
| 231 | | Адрес назначения | FF | |
||
| 232 | | Приоритет | 6 | |
||
| 233 | |||
| 234 | |_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение| |
||
| 235 | | 1 | 1-2 | - | Рыхлитель подъем | |
||
| 236 | | 1 | 3-4 | - | Рыхлитель опускание | |
||
| 237 | | 1 | 5-6 | - | Выдвижение отвала влево | |
||
| 238 | | 1 | 7-8 | - | Выдвижение отвала вправо | |
||
| 239 | | 2 | 1-2 | - | Вынос тяговой рамы вправо | |
||
| 240 | | 2 | 3-4 | - | Вынос тяговой рамы влево | |
||
| 241 | | 2 | 5-6 | - | Подъем отвала L | |
||
| 242 | | 2 | 7-8 | - | Опускание отвала L | |
||
| 243 | | 3 | 1-2 | - | Подъем отвала R | |
||
| 244 | | 3 | 3-4 | - | Опускание отвала R | |
||
| 245 | | 3 | 5-6 | - | Бульдозерный отвал подъем | |
||
| 246 | | 3 | 7-8 | - | Бульдозерный отвал опускание | |
||
| 247 | | 4 | 1-2 | - | Рулевое управление вправо | |
||
| 248 | | 4 | 3-4 | - | Рулевое управление влево | |
||
| 249 | | 4 | 5-6 | - | Излом рамы вправо | |
||
| 250 | | 4 | 7-8 | - | Излом рамы влево | |
||
| 251 | | 5 | 1-2 | - | Наклон колес вправо | |
||
| 252 | | 5 | 3-4 | - | Наклон колес влево | |
||
| 253 | | 5 | 5-6 | - | Механизм фиксации вправо | |
||
| 254 | | 5 | 7-8 | - | Механизм фиксации влево | |
||
| 255 | | 6 | 1-2 | - | Поворот отвала влево | |
||
| 256 | | 6 | 3-4 | - | Поворот отвала вправо | |
||
| 257 | | 6 | 5-6 | - | Изменение угла резания на себя | |
||
| 258 | | 6 | 7-8 | - | Изменение угла резания от себя | |
||
| 259 | 3 | Андрей Матвеев | |
| 260 | 7 | Андрей Матвеев | Значение сообщений для каждого из значений Таблицы 12: |
| 261 | 00b = Канал выключен (0) |
||
| 262 | 01b = Канал включен (1) |
||
| 263 | 10b = Ошибка (2) |
||
| 264 | 11b = Не задан (3) |
||
| 265 | |||
| 266 | 3 | Андрей Матвеев | h2. Идентификаторы сообщений CAN, принимаемые БКУ-01 |
| 267 | |||
| 268 | |_.Идентификатор|_.XID|_.Частота передачи|_.Источник|_.Описание| |
||
| 269 | | 65089 (0xFE41)| - | 1000 | FF | Управление освещением: |
||
| 270 | [2.5-2.6] Управление правыми поворотными огнями |
||
| 271 | [2.7-2.8] Управление левыми поворотными огнями |
||
| 272 | [3.3-3.4] Управление стоп сигналом |
||
| 273 | 00b = Выключить |
||
| 274 | 01b = Включить |
||
| 275 | 10b = Зарезервировано |
||
| 276 | 11b = Не доступно | |
||
| 277 | 5 | Андрей Матвеев | | 64982 (0xFDD6)| - | 20 | 0x39 (57 dec) Руник-228 | [1.1-1.2] Статус нейтральной позиции оси Х: |
| 278 | 00b = не в нейтральном положении |
||
| 279 | 01b = в нейтральном положении |
||
| 280 | 10b = ошибка |
||
| 281 | 11b = не поддерживается |
||
| 282 | [1.3-1.4] Состояние рычага в отрицательном положении по оси X: |
||
| 283 | 00b = не в отрицательной зоне |
||
| 284 | 01b = в отрицательной зоне |
||
| 285 | 10b = ошибка |
||
| 286 | 11b = не поддерживается |
||
| 287 | [1.5-1.6] Состояние рычага в положительном положении по оси X: |
||
| 288 | 00b = не в положительной зоне |
||
| 289 | 01b = в положительной зоне |
||
| 290 | 10b = ошибка |
||
| 291 | 11b = не поддерживается |
||
| 292 | [1.7-2.8] Положение по оси X: |
||
| 293 | 0 - нейтральная позиция |
||
| 294 | 1000 = (100%) конец линейной зоны |
||
| 295 | 1022 = ошибка |
||
| 296 | 1023 = не поддерживается |
||
| 297 | [3.1-3.2] Статус нейтральной позиции оси Y: |
||
| 298 | 00b = не в нейтральном положении |
||
| 299 | 01b = в нейтральном положении |
||
| 300 | 10b = ошибка |
||
| 301 | 11b = не поддерживается |
||
| 302 | [3.3-3.4] Состояние рычага в отрицательном положении по оси Y: |
||
| 303 | 00b = не в отрицательной зоне |
||
| 304 | 01b = в отрицательной зоне |
||
| 305 | 10b = ошибка |
||
| 306 | 11b = не поддерживается |
||
| 307 | [3.5-3.6] Состояние рычага в положительном положении по оси Y: |
||
| 308 | 00b = не в положительной зоне |
||
| 309 | 01b = в положительной зоне |
||
| 310 | 10b = ошибка |
||
| 311 | 11b = не поддерживается |
||
| 312 | [3.7-4.8] Положение по оси Y: |
||
| 313 | 0 - нейтральная позиция |
||
| 314 | 1000 = (100%) конец линейной зоны |
||
| 315 | 1022 = ошибка |
||
| 316 | 1023 = не поддерживается |
||
| 317 | [5] не поддерживается |
||
| 318 | [6.1-6.2] Состояние переключателя B5 |
||
| 319 | [6.3-6.4] Состояние переключателя B3 |
||
| 320 | [6.5-6.6] Состояние переключателя B2 |
||
| 321 | [6.7-6.8] Состояние переключателя B1 |
||
| 322 | [7.1-7.2] Состояние переключателя B4 вправо |
||
| 323 | [7.3-7.4] Состояние переключателя B4 влево |
||
| 324 | [7.5-7.6] Состояние переключателя B4 вниз |
||
| 325 | [7.7-7.8] Состояние переключателя B4 вверх |
||
| 326 | 00b = кнопка не нажата |
||
| 327 | 01b = кнопка нажата |
||
| 328 | 10b = ошибка индикации |
||
| 329 | 11b = не поддерживается |
||
| 330 | [8.1-8.6] Не поддерживается |
||
| 331 | [8.7-8.8] Состояние переключателя B6: |
||
| 332 | 00b = кнопка не нажата |
||
| 333 | 01b = кнопка нажата |
||
| 334 | 10b = ошибка индикации |
||
| 335 | 11b = не поддерживается| |
||
| 336 | | 64983 (0xFDD7)| - | 20 | 0x39 (57 dec) Руник-228 | [1.1-1.2] Статус нейтральной позиции оси P1: |
||
| 337 | 00b = не в нейтральном положении |
||
| 338 | 01b = в нейтральном положении |
||
| 339 | 10b = ошибка |
||
| 340 | 11b = не поддерживается |
||
| 341 | [1.3-1.4] Состояние рычага в отрицательном положении по оси P1: |
||
| 342 | 00b = не в отрицательной зоне |
||
| 343 | 01b = в отрицательной зоне |
||
| 344 | 10b = ошибка |
||
| 345 | 11b = не поддерживается |
||
| 346 | [1.5-1.6] Состояние рычага в положительном положении по оси P1: |
||
| 347 | 00b = не в положительной зоне |
||
| 348 | 01b = в положительной зоне |
||
| 349 | 10b = ошибка |
||
| 350 | 11b = не поддерживается |
||
| 351 | [1.7-2.8] Положение по оси P1: |
||
| 352 | 0 - нейтральная позиция |
||
| 353 | 1000 = (100%) конец линейной зоны |
||
| 354 | 1022 = ошибка |
||
| 355 | 1023 = не поддерживается |
||
| 356 | [3.1-3.2] Статус нейтральной позиции оси P2: |
||
| 357 | 00b = не в нейтральном положении |
||
| 358 | 01b = в нейтральном положении |
||
| 359 | 10b = ошибка |
||
| 360 | 11b = не поддерживается |
||
| 361 | [3.3-3.4] Состояние рычага в отрицательном положении по оси P2: |
||
| 362 | 00b = не в отрицательной зоне |
||
| 363 | 01b = в отрицательной зоне |
||
| 364 | 10b = ошибка |
||
| 365 | 11b = не поддерживается |
||
| 366 | [3.5-3.6] Состояние рычага в положительном положении по оси P2: |
||
| 367 | 00b = не в положительной зоне |
||
| 368 | 01b = в положительной зоне |
||
| 369 | 10b = ошибка |
||
| 370 | 11b = не поддерживается |
||
| 371 | [3.7-4.8] Положение по оси P2: |
||
| 372 | 0 - нейтральная позиция |
||
| 373 | 1000 = (100%) конец линейной зоны |
||
| 374 | 1022 = ошибка |
||
| 375 | 1023 = не поддерживается |
||
| 376 | [5.1-5.2] Статус нейтральной позиции оси P3: |
||
| 377 | 00b = не в нейтральном положении |
||
| 378 | 01b = в нейтральном положении |
||
| 379 | 10b = ошибка |
||
| 380 | 11b = не поддерживается |
||
| 381 | [5.3-5.4] Состояние рычага в отрицательном положении по оси P3: |
||
| 382 | 00b = не в отрицательной зоне |
||
| 383 | 01b = в отрицательной зоне |
||
| 384 | 10b = ошибка |
||
| 385 | 11b = не поддерживается |
||
| 386 | [5.5-5.6] Состояние рычага в положительном положении по оси P3: |
||
| 387 | 00b = не в положительной зоне |
||
| 388 | 01b = в положительной зоне |
||
| 389 | 10b = ошибка |
||
| 390 | 11b = не поддерживается |
||
| 391 | [5.7-6.8] Положение по оси P3: |
||
| 392 | 0 - нейтральная позиция |
||
| 393 | 1000 = (100%) конец линейной зоны |
||
| 394 | 1022 = ошибка |
||
| 395 | 1023 = не поддерживается |
||
| 396 | [7-8] Не поддерживается | |
||
| 397 | | 64982 (0xFDD6)| - | 20 | 0x3A (58 dec) Руник-229 | [1.1-1.2] Статус нейтральной позиции оси Х: |
||
| 398 | 00b = не в нейтральном положении |
||
| 399 | 01b = в нейтральном положении |
||
| 400 | 10b = ошибка |
||
| 401 | 11b = не поддерживается |
||
| 402 | [1.3-1.4] Состояние рычага в отрицательном положении по оси X: |
||
| 403 | 00b = не в отрицательной зоне |
||
| 404 | 01b = в отрицательной зоне |
||
| 405 | 10b = ошибка |
||
| 406 | 11b = не поддерживается |
||
| 407 | [1.5-1.6] Состояние рычага в положительном положении по оси X: |
||
| 408 | 00b = не в положительной зоне |
||
| 409 | 01b = в положительной зоне |
||
| 410 | 10b = ошибка |
||
| 411 | 11b = не поддерживается |
||
| 412 | [1.7-2.8] Положение по оси X: |
||
| 413 | 0 - нейтральная позиция |
||
| 414 | 1000 = (100%) конец линейной зоны |
||
| 415 | 1022 = ошибка |
||
| 416 | 1023 = не поддерживается |
||
| 417 | [3.1-3.2] Статус нейтральной позиции оси Y: |
||
| 418 | 00b = не в нейтральном положении |
||
| 419 | 01b = в нейтральном положении |
||
| 420 | 10b = ошибка |
||
| 421 | 11b = не поддерживается |
||
| 422 | [3.3-3.4] Состояние рычага в отрицательном положении по оси Y: |
||
| 423 | 00b = не в отрицательной зоне |
||
| 424 | 01b = в отрицательной зоне |
||
| 425 | 10b = ошибка |
||
| 426 | 11b = не поддерживается |
||
| 427 | [3.5-3.6] Состояние рычага в положительном положении по оси Y: |
||
| 428 | 00b = не в положительной зоне |
||
| 429 | 01b = в положительной зоне |
||
| 430 | 10b = ошибка |
||
| 431 | 11b = не поддерживается |
||
| 432 | [3.7-4.8] Положение по оси Y: |
||
| 433 | 0 - нейтральная позиция |
||
| 434 | 1000 = (100%) конец линейной зоны |
||
| 435 | 1022 = ошибка |
||
| 436 | 1023 = не поддерживается |
||
| 437 | [5] не поддерживается |
||
| 438 | [6.1-6.2] Состояние переключателя B4 |
||
| 439 | [6.3-6.4] Состояние переключателя B3 |
||
| 440 | [6.5-6.6] Состояние переключателя B2 |
||
| 441 | [6.7-6.8] Состояние переключателя B1 |
||
| 442 | [7.1-7.6] Не поддерживается |
||
| 443 | [7.7-7.8] Состояние переключателя B5 |
||
| 444 | 00b = кнопка не нажата |
||
| 445 | 01b = кнопка нажата |
||
| 446 | 10b = ошибка индикации |
||
| 447 | 11b = не поддерживается |
||
| 448 | [8] Не поддерживается | |
||
| 449 | | 64983 (0xFDD7)| - | 20 | 0x3A (58 dec) Руник-229 | [1.1-1.2] Статус нейтральной позиции оси P1: |
||
| 450 | 00b = не в нейтральном положении |
||
| 451 | 01b = в нейтральном положении |
||
| 452 | 10b = ошибка |
||
| 453 | 11b = не поддерживается |
||
| 454 | [1.3-1.4] Состояние рычага в отрицательном положении по оси P1: |
||
| 455 | 00b = не в отрицательной зоне |
||
| 456 | 01b = в отрицательной зоне |
||
| 457 | 10b = ошибка |
||
| 458 | 11b = не поддерживается |
||
| 459 | [1.5-1.6] Состояние рычага в положительном положении по оси P1: |
||
| 460 | 00b = не в положительной зоне |
||
| 461 | 01b = в положительной зоне |
||
| 462 | 10b = ошибка |
||
| 463 | 11b = не поддерживается |
||
| 464 | [1.7-2.8] Положение по оси P1: |
||
| 465 | 0 - нейтральная позиция |
||
| 466 | 1000 = (100%) конец линейной зоны |
||
| 467 | 1022 = ошибка |
||
| 468 | 1023 = не поддерживается |
||
| 469 | [3.1-3.2] Статус нейтральной позиции оси P3: |
||
| 470 | 00b = не в нейтральном положении |
||
| 471 | 01b = в нейтральном положении |
||
| 472 | 10b = ошибка |
||
| 473 | 11b = не поддерживается |
||
| 474 | [3.3-3.4] Состояние рычага в отрицательном положении по оси P3: |
||
| 475 | 00b = не в отрицательной зоне |
||
| 476 | 01b = в отрицательной зоне |
||
| 477 | 10b = ошибка |
||
| 478 | 11b = не поддерживается |
||
| 479 | [3.5-3.6] Состояние рычага в положительном положении по оси P3: |
||
| 480 | 00b = не в положительной зоне |
||
| 481 | 01b = в положительной зоне |
||
| 482 | 10b = ошибка |
||
| 483 | 11b = не поддерживается |
||
| 484 | [3.7-4.8] Положение по оси P3: |
||
| 485 | 0 - нейтральная позиция |
||
| 486 | 1000 = (100%) конец линейной зоны |
||
| 487 | 1022 = ошибка |
||
| 488 | 1023 = не поддерживается |
||
| 489 | [5.1-5.2] Статус нейтральной позиции оси P4: |
||
| 490 | 00b = не в нейтральном положении |
||
| 491 | 01b = в нейтральном положении |
||
| 492 | 10b = ошибка |
||
| 493 | 11b = не поддерживается |
||
| 494 | [5.3-5.4] Состояние рычага в отрицательном положении по оси P4: |
||
| 495 | 00b = не в отрицательной зоне |
||
| 496 | 01b = в отрицательной зоне |
||
| 497 | 10b = ошибка |
||
| 498 | 11b = не поддерживается |
||
| 499 | [5.5-5.6] Состояние рычага в положительном положении по оси P4: |
||
| 500 | 00b = не в положительной зоне |
||
| 501 | 01b = в положительной зоне |
||
| 502 | 10b = ошибка |
||
| 503 | 11b = не поддерживается |
||
| 504 | [5.7-6.8] Положение по оси P4: |
||
| 505 | 0 - нейтральная позиция |
||
| 506 | 1000 = (100%) конец линейной зоны |
||
| 507 | 1022 = ошибка |
||
| 508 | 1023 = не поддерживается |
||
| 509 | [7-8] Не поддерживается | |
||
| 510 | | 64984 (0xFDD8)| - | 20 | 0x3A (58 dec) Руник-229 | [1.1-1.2] Статус нейтральной позиции P2 по оси Х: |
||
| 511 | 00b = не в нейтральном положении |
||
| 512 | 01b = в нейтральном положении |
||
| 513 | 10b = ошибка |
||
| 514 | 11b = не поддерживается |
||
| 515 | [1.3-1.4] Состояние рычага в отрицательном положении P2 по оси Х: |
||
| 516 | 00b = не в отрицательной зоне |
||
| 517 | 01b = в отрицательной зоне |
||
| 518 | 10b = ошибка |
||
| 519 | 11b = не поддерживается |
||
| 520 | [1.5-1.6] Состояние рычага в положительном положении P2 по оси Х: |
||
| 521 | 00b = не в положительной зоне |
||
| 522 | 01b = в положительной зоне |
||
| 523 | 10b = ошибка |
||
| 524 | 11b = не поддерживается |
||
| 525 | [1.7-2.8] Положение P2 по оси Х: |
||
| 526 | 0 - нейтральная позиция |
||
| 527 | 1000 = (100%) конец линейной зоны |
||
| 528 | 1022 = ошибка |
||
| 529 | 1023 = не поддерживается |
||
| 530 | [3.1-3.2] Статус нейтральной позиции P2 по оси Y: |
||
| 531 | 00b = не в нейтральном положении |
||
| 532 | 01b = в нейтральном положении |
||
| 533 | 10b = ошибка |
||
| 534 | 11b = не поддерживается |
||
| 535 | [3.3-3.4] Состояние рычага в отрицательном положении P2 по оси Y: |
||
| 536 | 00b = не в отрицательной зоне |
||
| 537 | 01b = в отрицательной зоне |
||
| 538 | 10b = ошибка |
||
| 539 | 11b = не поддерживается |
||
| 540 | [3.5-3.6] Состояние рычага в положительном положении P2 по оси Y: |
||
| 541 | 00b = не в положительной зоне |
||
| 542 | 01b = в положительной зоне |
||
| 543 | 10b = ошибка |
||
| 544 | 11b = не поддерживается |
||
| 545 | [3.7-4.8] Положение P2 по оси Y: |
||
| 546 | 0 - нейтральная позиция |
||
| 547 | 1000 = (100%) конец линейной зоны |
||
| 548 | 1022 = ошибка |
||
| 549 | 1023 = не поддерживается |
||
| 550 | [5-8] Не поддерживается | |