Контроллер управления штангой » История » Редакция 41
Редакция 40 (Андрей Матвеев, 28.11.2024 05:39) → Редакция 41/49 (Сергей Плюснин, 02.12.2024 08:38)
h1. Контроллер управления штангой Контроллер управления штангой КУШ Пояснительная записка к ПО — ДСМВ.421451.003 версия: 02.11.2024 h2. 1. Введение h3. 1.1. Наименование программы Наименование - "Программа управления контроллером управления штангой КУШ". h3. 1.2. Условное обозначение темы разработки Наименование темы разработки - "Система управления штангой". h3. 1.3. Термины и определения h3. 1.4. Сокращения h2. 2. Назначение и область применения h3. 2.1. Назначение программы h3. 2.2. Область применения программы h2. 3. Технические характеристики h3. 3.1. Постановка задачи на разработку программы h2. 3.2. Описание алгоритма и функционирование программы h3. 3.2.1. Описание алгоритма программы h3. 3.2.2. Описание функционирования программы h3. 3.2.3. Возможные взаимодействия программы с другими программами _Контроллер управления штангой КУШ через шину CAN взаимодействует с программным обеспечением следующих блоков:_ * Терминал системы вылива * ПУ-СП * Р-ГСТ; h3. 3.3. Входные и выходные сигналы Таблица 1. Разъём Х1 () Таблица 2. Разъём Х2 () Таблица 3. Разъём Х3 () Таблица 4. Разъём Х4 () https://redmine.precisionmachines.pro/attachments/698 h2. 4. Протокол взаимодействия h3. 4.1. Основные параметры сети Изделие имеет протокол, соответствующий основным требованиям стандарта J1939. Изделие может быть установлено в систему сельскохозяйственной или подобной техники. Контроллер управления штангой обладает двумя независимыми интерфейсами CAN со скоростью передачи данных 500 кБит/с с 19-битным идентификатором. Контроллер управления штангой в сети CAN имеет адрес устройства *0xEF (239 dec)* . *Порядок байт:* В протоколе выполняется использование порядка байт Little Endian, что означает, что младший байт данных хранится по адресу, предшествующему старшему байту. *Порядок бит:* Биты в протоколе считаются справа налево. То есть, наиболее значимый бит (MSB) номер 8, а наименее значимый бит (LSB) — номер 1. h3. 4.2. Структуры данных *Таблица 1. Структура пакета датчиков высоты* |Частота передачи | 300 мс| |PGN | 65280 (0xFF00)| |Длина сообщения | 8 | |Адрес назначения | FF | |Приоритет | 6 | |_.Байт|_.Бит|_.Значение| | 1-2 | - | Датчик измерения высоты штанги левый, масштаб 1мм на бит, 0-64255мм, смещение 0 | | 3-4 | - | Датчик измерения высоты штанги центральный, масштаб 1мм на бит, 0-64255мм, смещение 0 | | 5-6 | - | Датчик измерения высоты штанги правый, масштаб 1мм на бит, 0-64255мм, смещение 0 | *Таблица 2. Структура пакета датчиков угла наклона штанги* |Частота передачи | 300 мс| |PGN | 65281 (0xFF01)| |Длина сообщения | 8 | |Адрес назначения | FF | |Приоритет | 6 | |_.Байт|_.Бит|_.Значение| | 1-2 | - | Датчик угла наклона штанги, масштаб 0.1° на бит, 0-6425,5°, смещение 0| | 3-4 | - | Датчик угла наклона левого крыла штанги, масштаб 0.1° на бит, 0-6425,5°, смещение 0| | 5-6 | - | Датчик угла наклона правого крыла штанги, масштаб 0.1° на бит, 0-6425,5°, смещение 0| | 7-8 | - | Датчик угла положения штанги по высоте, масштаб 0.1° на бит, 0-6425,5°, смещение 0| *Таблица 3. Структура пакета датчиков положения первой секции* |Частота передачи | 300 мс| |PGN | 65282 (0xFF02)| |Длина сообщения | 8 | |Адрес назначения | FF | |Приоритет | 6 | |_.Байт|_.Бит|_.Значение| | 1-2 | - | Датчик положения первой секции левого крыла, масштаб 0.1° на бит, 0-6425,5°, смещение 0| | 3-4 | - | Датчик положения первой секции правого крыла, масштаб 0.1° на бит, 0-6425,5°, смещение 0| *Таблица 4. Структура пакета датчиков положения второй секции* |Частота передачи | 300 мс| |PGN | 65283 (0xFF03)| |Длина сообщения | 8 | |Адрес назначения | FF | |Приоритет | 6 | |_.Байт|_.Бит|_.Значение| | 1-2 | - | Датчик положения второй секции левого крыла, масштаб 0.1° на бит, 0-6425,5°, смещение 0| | 3-4 | - | Датчик положения второй секции правого крыла, масштаб 0.1° на бит, 0-6425,5°, смещение 0| *Таблица 5. Структура пакета датчиков положения третьей секции* |Частота передачи | 300 мс| |PGN | 65284 (0xFF04)| |Длина сообщения | 8 | |Адрес назначения | FF | |Приоритет | 6 | |_.Байт|_.Бит|_.Значение| | 1-2 | - | Датчик положения третьей секции левого крыла, масштаб 0.1° на бит, 0-6425,5°, смещение 0| | 3-4 | - | Датчик положения третьей секции правого крыла, масштаб 0.1° на бит, 0-6425,5°, смещение 0| *Таблица 6. Структура пакета состояния дискретных выходов* |Частота передачи | 1000 мс| |PGN | 65296 (0xFF10)| |Длина сообщения | 8 | |Адрес назначения | FF | |Приоритет | 6 | |_.Байт|_.Бит|_.Значение| | 1 | 1-2 | Соленоид подъёма штанги | | 1 | 3-4 | Соленоид опускания штанги | | 1 | 5-6 | Соленоид подъёма левого крыла | | 1 | 7-8 | Соленоид опускания левого крыла | | 2 | 1-2 | Соленоид блокировки замка маятникового механизма | | 2 | 3-4 | Соленоид разблокировки замка маятникового механизма | | 2 | 5-6 | Соленоид блокировки замка транспортного положения | | 2 | 7-8 | Соленоид разблокировки замка транспортного положения | | 3 | 1-2 | Соленоид раскладывания первых секций | | 3 | 3-4 | Соленоид складывания первых секций | | 3 | 5-6 | Соленоид раскладывания вторых секции | | 3 | 7-8 | Соленоид складывания вторых секции | | 4 | 1-2 | Соленоид раскладывания третьих секции | | 4 | 3-4 | Соленоид складывания третьих секции | | 4 | 5-6 | Соленоид подъёма правого крыла | | 4 | 7-8 | Соленоид опускания правого крыла | | 5 | 1-2 | Соленоид перекоса штанги влево | | 5 | 3-4 | Соленоид перекоса штанги вправо| | 5 | 5-6 | Соленоид демпфирования маятникового механизма | | 5 | 7-8 | Конц. выкл. замка маятникового механизма заблокирован | | 6 | 1-2 | Конц. выкл. замка маятникового механизма разблокирован | | 6 | 3-4 | Конц. выкл. замка транспортного положения левого крыла разблокирован | | 6 | 5-6 | Конц. выкл. замка транспортного положения левого крыла заблокирован | | 6 | 7-8 | Конц. выкл. замка транспортного положения правого крыла заблокирован | | 7 | 7-8 | Конц. выкл. замка транспортного положения правого крыла разблокирован | * Значение сообщений для каждого из значений Таблицы 6: 00b = Канал выключен (0) 01b = Канал включен (1) 10b = Ошибка (2) 11b = Не задан (3) *Таблица 7. Структура пакета текущего режима управления штангой* |Частота передачи | 100 мс | |PGN | 65312 (0xFF20)| |Длина сообщения | 8 | |Адрес назначения | FF | |Приоритет | 6 | |_.Байт|_.Бит|_.Значение| | 1 | 1-4 | Текущий режим работы: - нет управления/режим выключен (0) - Ручное управление штангой (1) - Зарезервировано (2) - Автоматическое управление высотой штанги (Режим 1 - подъем/опускание крыльев) (3) - Автоматическое управление высотой штанги (Режим 2 - управление перекосом и высотой) (4) - Автоматическое управление высотой штанги (Режим 3 - полное управление) (5) - Автоматическое раскладывание штанги (6) - Автоматическое складывание штанги (7) - Автоматическая калибровка положений штанги (8) - Автоматическое минимальное предустановленное значение высоты штанги (9) - Автоматическое максимальное предустановленное значение высоты штанги (10) - Нет информации (15) | | 1 | 5-6 | Готовность к управлению: - Не готов (0) - Готов (1) - Ошибка (2) - Нет информации (3) | | 2 | - | Причина, код ошибки - Нет ошибки (0) - Ошибка данных (1) - Вызов повторного действия (2) - Сработало ограничение на вызов действия (3) - Невозможность вызвать действие (4) - Ошибка соленоидов (5) - КУШ выключен (6) - Значения nan (7) - Нет изменения угла в течении n сек (8) - Ошибка калибровки (9) | | 3 | - | Текущая команда ручного управления - Нет команды (0) - Подъем штанги (1) - Опускание штанги (2) - Управление наклоном штанги влево (3) - Управление наклоном штанги вправо (4) - Подъем левого крыла штанги (5) - Опускание левого крыла штанги (6) - Подъем правого крыла штанги (7) - Опускание правого крыла штанги (8) - Раскладывание первых секций штанги (9) - Складывание первых секций штанги (10) - Раскладывание вторых секций штанги (11) - Складывание вторых секций штанги (12) - Раскладывание третьих секций штанги (13) - Складывание третьих секций штанги (14) - Не задано (255) | | 4-5 | - | Текущая высота штанги - Значение (0-64255) высоты, масштаб 1mm на бит - Ошибка (64256-65534) - Не задано (65535) | *Таблица 8. Структура пакета коэффициентов 1* |Частота передачи | По запросу | |PGN | 45312 (0xB100)| |Длина сообщения | 8 | |Адрес назначения | FF | |Приоритет | 6 | |_.Байт|_.Бит|_.Значение| | 1-2 | - | Зона нечувствительности - Значение нечуствительности (0-64255) масштаб 1mm на бит - Ошибка (64256-65534) - Не изменять (65535) | | 3 | - | Демпфирование маятникового механизма штанги - Значение демпфирования (0-100) - Ошибка (101-254) - Не изменять (255) | *Таблица 9. Структура пакета коэффициентов 2* |Частота передачи | По запросу | |PGN | 45568 (0xB200)| |Длина сообщения | 8 | |Адрес назначения | FF | |Приоритет | 6 | |_.Байт|_.Бит|_.Значение| | 1-2 | - | Скорость реакции, масштаб 0.1 % на бит, смещение 0, 0-100% | | 3-4 | - | Коэффициент устойчивости, масштаб 0.1 % на бит, смещение 0, 0-100% | *Таблица 10. Структура пакета значений настройки высоты штанги* |Частота передачи | По запросу | |PGN | 45824 (0xB300)| |Длина сообщения | 8 | |Адрес назначения | FF | |Приоритет | 6 | |_.Байт|_.Бит|_.Значение| | 1-2 | - | Минимальное предустановленное значение высоты штанги, масштаб 1мм на бит, 0-64255мм, смещение 0 | | 3-4 | - | Максимальное предустановленное значение высоты штанги, масштаб 1мм на бит, 0-64255мм, смещение 0 | | 5-6 | - | Поддерживаемая высоты штанги в автоматических режимах, масштаб 1мм на бит, 0-64255мм, смещение 0 | *Таблица 11. Режим ограничений на складывание-раскладывание штанги* |Частота передачи | По запросу | |PGN | 65286 (0xFF06)| |Длина сообщения | 8 | |Адрес назначения | FF | |Приоритет | 6 | |_.Байт|_.Бит|_.Значение| | 1 | - | Режим ограничений на складывание-раскладывание штанги: 0 - Режим с ограничениями 1 - Режим без ограничений | h3. 4.3. Идентификаторы сообщений CAN, принимаемые Контроллером управления штангой *Таблица 11. Принимаемые пакеты из CAN* |_.Идентификатор |_.XID(Первый байт сообщения) |_.Частота передачи |_.Источник |_.Описание | | 61184 (0xEF00)| 1 | По необходимости | Терминал системы вылива Р-ГСТ ПУ-СП | [2.1-4] Управление режимом работы штанги Режим работы: - нет управления/выключить режим (0) - Ручное управление штангой (1) - Зарезервировано (2) - Автоматическое управление высотой штанги (Режим 1 - подъем/опускание крыльев) (3) - Автоматическое управление высотой штанги (Режим 2 - управление перекосом и высотой) (4) - Автоматическое управление высотой штанги (Режим 3 - полное управление) (5) - Автоматическое раскладывание штанги (6) - Автоматическое складывание штанги (7) - Автоматическая калибровка положений штанги (8) - Автоматическое минимальное предустановленное значение высоты штанги (9) - Автоматическое максимальное предустановленное значение высоты штанги (10) - Оставить последний режим (15) [2.5-6] Состояние команды: - нет управления (0) - управление (1) - резерв (2) - не задано (3) [3] Команда ручного управления - Нет команды (0) - Подъем штанги (1) - Опускание штанги (2) - Управление наклоном штанги влево (3) - Управление наклоном штанги вправо (4) - Подъем левого крыла штанги (5) - Опускание левого крыла штанги (6) - Подъем правого крыла штанги (7) - Опускание правого крыла штанги (8) - Раскладывание первых секций штанги (9) - Складывание первых секций штанги (10) - Раскладывание вторых секций штанги (11) - Складывание вторых секций штанги (12) - Раскладывание третьих секций штанги (13) - Складывание третьих секций штанги (14) - Не задано (255) | | 61184 (0xEF00)| 2 | По необходимости | Терминал системы вылива | Управление замками [2.1-2] Замок транспортного положения - Разблокировка замков транспортного положения (0) - Блокировка замков транспортного положения (1) - Отключение соленоидов транспортного положения (2) - Не задано (3) [2.3-4] Замок маятниковго механизма штанги - Разблокировка маятникового механизма штанги (0) - Блокировка маятникового механизма штанги (1) - Отключение соленоидов маятникового механизма (2) - Не задано (3) | | 61184 (0xEF00)| 3 | По необходимости |Терминал системы вылива, Р-ГСТ | [2.1-2] Управление соленоидом демпфирования маятникового механизма: - Выключить демпфирование маятникового механизма (0) - Включить демпфирование маятникового механизма (1) - Резерв (2) - Не задано (3) Коэффициент демпфирования задается командой от ТСВ| | 65265 (0xFEF1)| - | По необходимости | КУТ-01 | [1.1-1.2] Двускоростной переключатель оси: 0 - Режим поля 1 - Режим дорога [1.3-1.4] Требуемое состояние стояночного тормоза: 0 — требуется снять стояночный тормоз 1 — требуется установить на стояночный тормоз [1.5-1.6] Пауза в работе алгоритмов Круиз-контроля (не применяется) [1.7-1.8] Запрос блокировки отпускания стояночного тормоза: 0 — Запрет отпускания стояночного тормоза не запрошен 1 — Запрошен запрет отпускания стояночного тормоза. Возникает при попытке отключить стояночный тормоз при недопустимых условиях. [2-3] Скорость транспортного средства, рассчитанная по скорости вращения колеса или хвостового вала, км/ч * 256. [4.1-4.2] Активность круиз-контроля. Всегда равен 1 [4.3-4.4] Включатель круиз-контроля. Всегда равен 1 [4.5-4.6] Нажатие педали тормоза: 0 — Педаль тормоза отпущена 1 — Педаль тормоза нажата [4.7-4.8] Сигнал нажатия педали сцепления (не применяется) [5] Не применяется [6] Заданная (требуемая) скорость движения, км/ч [7.1-7.5] Режим работы регулятора отбора мощности (PTO) (не применяется). [7.6-7.8] Круиз-контроль. Текущее состояние или режим: 0 — Отключен 1 — Удержание скорости 2 — Ускорение 3 — Замедление 4 — Возобновление (после притормаживания) [8] Не применяется| | 45312 (0xB100)| - | По необходимости | Терминал системы вылива | Запись коэффициентов 1: [1-2] Зона нечувствительности - Значение нечуствительности (0-64255) масштаб 1mm на бит - Ошибка (64256-65534) - Не изменять (65535) [3] Демпфирование маятникового механизма штанги - Значение демпфирования (0-100) - Ошибка (101-254) - Не изменять (255) | | 45568 (0xB200)| - | По необходимости | Терминал системы вылива | Запись коэффициентов 2: [1-2] - Скорость реакции, масштаб 0.1% на бит, смещение 0, 0-100% [3-4] - Коэффициент устойчивости, масштаб 0.1% на бит, смещение 0, 0-100% | | 45824 (0xB300)| - | По необходимости | Терминал системы вылива | Запись значений настройки высоты штанги: [1-2] Минимальное предустановленное значение высоты штанги, масштаб 1мм на бит, 0-64255мм, смещение 0 [3-4] Максимальное предустановленное значение высоты штанги, масштаб 1мм на бит, 0-64255мм, смещение 0 [5-6] Поддерживаемая высота штанги в автоматических режимах, масштаб 1мм на бит, 0-64255мм, смещение 0| | 59904 (0xEA00)| - | По запросу | Терминал системы вылива | Запрос коэффициентов 1 PGN 45312 | | 59904 (0xEA00)| - | По запросу | Терминал системы вылива | Запрос коэффициентов 2 PGN 45568 | | 59904 (0xEA00)| - | По запросу | Терминал системы вылива | Запрос значений настройки высоты штанги PGN 45824| | 59904 (0xEA00)| - | По запросу | Терминал системы вылива | Запрос статуса режима ограничений на складывание-раскладывание штанги PGN 65286 | | 65285 (0xFF05)| - | По запросу | - | [1] Аварийная остановка управления/запрет запуска алгоритмов: 0 - Нет ограничений 1 - Аварийная остановка | | 65286 (0xFF06)| - | По необходимости | | [1] Режим ограничений на складывание-раскладывание штанги: 0 - Режим с ограничениями 1 - Режим без ограничений |