Протокол взаимодействия БКУ-02 » История » Редакция 15
Редакция 14 (Андрей Матвеев, 20.11.2024 07:47) → Редакция 15/27 (Андрей Матвеев, 21.11.2024 10:28)
h1. Протокол взаимодействия БКУ-02 Изделие имеет протокол, соответствующий основным требованиям стандарта J1939. Изделие может быть установлено в систему строительной или подобной техники. Блок контроля и управления БКУ-02 обладает тремя независимыми интерфейсами CAN со скоростью передачи данных 250 500 кБит/с с 19-битным идентификатором. Блок контроля и управления БКУ-02 в сети CAN имеет адрес устройства 0x22 (34 dec) . Порядок байт: В протоколе выполняется использование порядка байт Little Endian, что означает, что младший байт данных хранится по адресу, предшествующему старшему байту. Порядок бит: Биты в протоколе считаются справа налево. То есть, наиболее значимый бит (MSB) номер 8, а наименее значимый бит (LSB) — номер 1. В таблицах ниже, если не оговорено особо, все параметры размером один байт имеют тип unsigned char. Параметры размером четыре байта имеют тип unsigned long. h2. Идентификаторы сообщений CAN, отправляемые блоком контроля и управления БКУ-02 *Таблица 1 Данные по освещению* | Частота передачи | 100 | | PGN | 65088 (0xFE40)| | Длина сообщения | 8 | | Адрес назначения | FF | | Приоритет | 3 | |_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение| | 1 | 5-6 | 2350 | Ближний свет | | 1 | 7-8 | 2348 | Дальний свет | | 2 | 5-6 | 2370 | Правый поворот | | 2 | 7-8 | 2368 | Левый поворот | | 3 | 3-4 | 2376 | Стоп сигнал | | 4 | 3-4 | 2382 | Габаритные огни | Состояние сигналов Таблицы 1 00b = Выключен 01b = Включен 10b = Зарезервировано 11b = Не доступно *Таблица 2 Состояние дополнительных ламп индикации 1* | Частота передачи | 1000 | | PGN | 64773 (0xFD05)| | Длина сообщения | 8 | | Адрес назначения | FF | | Приоритет | 6 | |_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение| | 3 | 5-6 | 5103 | Датчик засорённости воздушного фильтра двигателя: 00b = Лампа деактивирована (Выкл.) 01b = Лампа активирована (Вкл.) 10b = Ошибка 11b = Недоступно | *Таблица 3 Состояние дополнительных ламп индикации 2* | Частота передачи | 1000 | | PGN | 64772 (0xFD04)| | Длина сообщения | 8 | | Адрес назначения | FF | | Приоритет | 6 | |_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение| | 3 | 7-8 | 13121 | Датчик аварийного давления в 1-м контуре пневмосистемы 00b = Лампа деактивирована (Выкл.) 01b = Лампа активирована (Вкл.) 10b = Ошибка 11b = Недоступно | | 4 | 1-2 | 13122 | Датчик аварийного давления в 2-м контуре пневмосистемы 00b = Лампа деактивирована (Выкл.) 01b = Лампа активирована (Вкл.) 10b = Ошибка 11b = Недоступно | *Таблица 4 Состояние автомобильных жидкостей* | Частота передачи | 1000 | | PGN | 65128 (0xFE68)| | Длина сообщения | 8 | | Адрес назначения | FF | | Приоритет | 6 | |_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение| | 1 | - | 1638 | Температуры масла в гидробаке, масштаб 1 °C на бит, смещение -40 °C, диапазон -40 to 210 °C| | 2 | 1-2 | 1713 | Датчик засоренности фильтра слива гидросистемы: 00b = Нет засора 01b = Имеется засор на масляном фильтре 10b = Ошибка 11b = Недоступно| | 3 | - | 2602 | Датчик минимального уровня масла в гидробаке: 00b = Уровень жидкости недостаточен 01b = Уровень жидкости достаточный 10b = Индикатор ошибки 11b = Недоступно | *Таблица 5 Уровень топлива* | Частота передачи | 500 | | PGN | 65276 (0xFEFC)| | Длина сообщения | 8 | | Адрес назначения | FF | | Приоритет | 6 | |_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение| | 2 | - | 96 | Уровень топлива, масштаб 0,4% на бит, смещение 0, 0-100% | *Таблица 6 Концевой выключатель "Нейтраль"* | Частота передачи | 100 | | PGN | 65219 (0xFEFC)| | Длина сообщения | 8 | | Адрес назначения | FF | | Приоритет | 6 | |_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение| | 2 | 3-4 | 604 | Концевой выключатель "Нейтраль", 00b = Лампа деактивирована (Выкл.) 01b = Лампа активирована (Вкл.) 10b = Ошибка 11b = Недоступно | *Таблица 7 Индикация включения прамотроника* | Частота передачи | 1000 | | PGN | 65133 (0xFE6D)| | Длина сообщения | 8 | | Адрес назначения | FF | | Приоритет | 6 | |_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение| | 5 | 1-2 | 1676 | Индикация включения прамотроника: 00b = Водяной насос не работает 01b = Водяной насос работает 10b = Зарезервировано 11b = Недоступно | *Таблица 8 Датчик педали тормоза* | Частота передачи | 100 | | PGN | 65265 (0xFEF1)| | Длина сообщения | 8 | | Адрес назначения | FF | | Приоритет | 6 | |_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение| | 4 | 5-6 | 597 | Концевой выключатель педали тормоза: 00b = Педаль тормоза отпущена 01b = Педаль тормоза нажата 10b = Ошибка 11b = Недоступно | *Таблица 9 Состояние оператора* | Частота передачи | 1000 | | PGN | 64388 (0xFB84)| | Длина сообщения | 8 | | Адрес назначения | FF | | Приоритет | 3 | |_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение| | 2 | 1-2 | 9711 | Состояние присутствия оператора: 00b = Оператор отсутствует 01b = Оператор присутствует 10b = Индикация ошибки 11b = Недоступно | *Таблица 10 Состояние зарядки аккумулятора* | Частота передачи | 1000 | | PGN | 64789 (0xFD15)| | Длина сообщения | 8 | | Адрес назначения | FF | | Приоритет | 6 | |_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение| | 1 | 1-4 | 4990 | Сигнал работы генератора. 0 = Линия питания или батарея отключены от зарядного устройства 1 = Зарядка батареи 2 = Режим ожидания или поддержание заряда батареи 3 - 12 = Зарезервировано 13 = Сбой батареи. Ошибка, связанная с состоянием батареи (высокая температура и т.д.) 14 = Сбой зарядного устройства. Ошибка, связанная с состоянием зарядного устройства 15 = Недоступно | | 1 | 5-6 | 4991 | Состояние подключения зарядного устройства к линии питания для зарядного устройства, подключенного к основной батарее: 00b = Отключено. Линия питания отсоединена от зарядного устройства 01b = Подключено. Линия питания подключена к зарядному устройству 10b = Индикация ошибки 11b = Недоступно| | 2-3 | | 4992 | Напряжение в бортовой сети, масштаб 0.05В на бит, смещение 0В, диапазон 0-3212,75В | *Таблица 11 Состояние датчиков угла поворота* | Частота передачи | 50 | | PGN | 65281 (0xFF01)| | Длина сообщения | 8 | | Адрес назначения | FF | | Приоритет | 6 | |_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение| | 1-2 | - | - | Датчик угла поворота левого колеса, масштаб 0.01° на бит, диапазон -250°...+392,55°, смещение -250° | | 3-4 | - | - | Датчик угла поворота правого колеса, масштаб 0.01° на бит, диапазон -250°...+392,55°, смещение -250° | | 5-6 | - | - | Датчик угла поворота хребтовой балки, масштаб 0.01° на бит, диапазон -250°...+392,55°, смещение -250° | *Таблица 12 Состояние джойстиков* | Частота передачи | 1000 | | PGN | 65282 (0xFF02)| | Длина сообщения | 8 | | Адрес назначения | FF | | Приоритет | 6 | |_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение| | 1-2 | - | - | Джойстик рыхлителя, масштаб 0.1 % на бит, смещение 0, 0-100% | | 3-4 | - | - | Джойстик выноса тяговой рамы, масштаб 0.1 % на бит, смещение 0, 0-100% | *Таблица 12 Состояние дискретных выходов* | Частота передачи | 1000 | | PGN | 65283 (0xFF03)| | Длина сообщения | 8 | | Адрес назначения | FF | | Приоритет | 6 | |_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение| | 1 | 1-2 | - | Гидрозамок L отвала | | 1 | 3-4 | - | Гидрозамок R отвала | | 1 | 5-6 | - | Гидрозамок бульдозерного отвала 00b = Гидрозамок отключен 01b = Гидрозамок включен 10b = Ошибка 11b = Недоступно | *Таблица 12 Состояние управляющих выходов* | Частота передачи | По запросу | | PGN | 65284 (0xFF03)| | Длина сообщения | 8 | | Адрес назначения | FF | | Приоритет | 6 | |_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение| | 1 | 1-2 | - | Рыхлитель подъем | | 1 | 3-4 | - | Рыхлитель опускание | | 1 | 5-6 | - | Выдвижение отвала влево | | 1 | 7-8 | - | Выдвижение отвала вправо | | 2 | 1-2 | - | Вынос тяговой рамы вправо | | 2 | 3-4 | - | Вынос тяговой рамы влево | | 2 | 5-6 | - | Подъем отвала L | | 2 | 7-8 | - | Опускание отвала L | | 3 | 1-2 | - | Подъем отвала R | | 3 | 3-4 | - | Опускание отвала R | | 3 | 5-6 | - | Бульдозерный отвал подъем | | 3 | 7-8 | - | Бульдозерный отвал опускание | | 4 | 1-2 | - | Рулевое управление вправо | | 4 | 3-4 | - | Рулевое управление влево | | 4 | 5-6 | - | Излом рамы вправо | | 4 | 7-8 | - | Излом рамы влево | | 5 | 1-2 | - | Наклон колес вправо | | 5 | 3-4 | - | Наклон колес влево | | 5 | 5-6 | - | Механизм фиксации вправо | | 5 | 7-8 | - | Механизм фиксации влево | | 6 | 1-2 | - | Поворот отвала влево | | 6 | 3-4 | - | Поворот отвала вправо | | 6 | 5-6 | - | Изменение угла резания на себя | | 6 | 7-8 | - | Изменение угла резания от себя | Значение сообщений для каждого из значений Таблицы 12: 00b = Канал выключен (0) 01b = Канал включен (1) 10b = Ошибка (2) 11b = Не задан (3) Таблица 13 Калибровочные значения джойстика управления перекоса тяговой рамы | Частота передачи | По запросу | | PGN | 45312 (0xB100)| | Длина сообщения | 8 | | Адрес назначения | FF | | Приоритет | 6 | |_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение| | 1-2 | - | - | Напряжение джойстика в крайнем верхнем положении, масштаб 0,01 В на бит, смещение 0, диапазон 0,5-4,5 В | | 3-4 | - | - | Напряжение джойстика в нейтральном положении, масштаб 0,01 В на бит, смещение 0, диапазон 0,5-4,5 В | | 5-6 | - | - | Напряжение джойстика в крайнем нижнем положении, масштаб 0,01 В на бит, смещение 0, диапазон 0,5-4,5 В | h2. Идентификаторы сообщений CAN, принимаемые БКУ-01 |_.Идентификатор|_.XID|_.Частота передачи|_.Источник|_.Описание| | 65089 (0xFE41)| - | По необходимости 1000 | FF | Управление освещением: [2.5-2.6] Управление правыми поворотными огнями [2.7-2.8] Управление левыми поворотными огнями [3.3-3.4] Управление стоп сигналом 00b = Выключить 01b = Включить 10b = Зарезервировано 11b = Не доступно | | 65265 (0xFEF1)| - | По необходимости | FF | [2-3] Скорость движения, 1/256 км/ч на бит | | 65272 (0xFEF8)| - | По необходимости | FF | [4] Давление масла в КП, 16 кПа на бит | | 65296 (0xFF10)| - | По необходимости | FF | [2.1-2.3] 000 — Стояночный тормоз снят, 001 — Стояночный тормоз поставлен вручную, 010 — Стояночный тормоз поставлен программно | | 42752 (0xA700)| - | По необходимости | FF | [1.1-1.2] Нейтраль КП | | 64982 (0xFDD6)| - | 20 | 0x39 (57 dec) Руник-228 | [1.1-1.2] Статус нейтральной позиции оси Х: 00b = не в нейтральном положении 01b = в нейтральном положении 10b = ошибка 11b = не поддерживается [1.3-1.4] Опускание отвала L (движение X-): 00b = не в отрицательной зоне 01b = в отрицательной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [1.5-1.6] Подъем отвала L (движение X+): 00b = не в положительной зоне 01b = в положительной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [1.7-2.8] Скорость перемещения цилиндра отвала L(Положение по оси X) : 0 - нейтральная позиция 1000 = (100%) конец линейной зоны 1022 = ошибка 1023 = не поддерживается [3.1-3.2] Статус нейтральной позиции оси Y: 00b = не в нейтральном положении 01b = в нейтральном положении 10b = ошибка 11b = не поддерживается [3.3-3.4] Рулевое управление влево (движение Y-): 00b = не в отрицательной зоне 01b = в отрицательной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [3.5-3.6] Рулевое управление вправо (движение Y+): 00b = не в положительной зоне 01b = в положительной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [3.7-4.8] Перемещение джойстика по оси Y: 0 - нейтральная позиция 1000 = (100%) конец линейной зоны 1022 = ошибка 1023 = не поддерживается [5] не поддерживается [6.1-6.2] Состояние переключателя B5 [6.3-6.4] Состояние переключателя B3 (кнопка присутствия оператора) [6.5-6.6] Состояние переключателя B2 (автоматическое выравнивание рамы) [6.7-6.8] Состояние переключателя B1 [7.1-7.2] Состояние переключателя B4 вправо [7.3-7.4] Состояние переключателя B4 влево [7.5-7.6] Состояние переключателя B4 вниз [7.7-7.8] Состояние переключателя B4 вверх 00b = кнопка не нажата 01b = кнопка нажата 10b = ошибка индикации 11b = не поддерживается [8.1-8.6] Не поддерживается [8.7-8.8] Состояние переключателя B6: 00b = кнопка не нажата 01b = кнопка нажата 10b = ошибка индикации 11b = не поддерживается| | 64983 (0xFDD7)| - | 20 | 0x39 (57 dec) Руник-228 | [1.1-1.2] Статус нейтральной позиции оси P1: 00b = не в нейтральном положении 01b = в нейтральном положении 10b = ошибка 11b = не поддерживается [1.3-1.4] Наклон колес вправо (движение P1 вправо): 00b = не в отрицательной зоне 01b = в отрицательной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [1.5-1.6] Наклон колес влево (движение P1 влево): 00b = не в положительной зоне 01b = в положительной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [1.7-2.8] Скорость изменения наклона колёс (движение по оси P1): 0 - нейтральная позиция 1000 = (100%) конец линейной зоны 1022 = ошибка 1023 = не поддерживается [3.1-3.2] Статус нейтральной позиции оси P2: 00b = не в нейтральном положении 01b = в нейтральном положении 10b = ошибка 11b = не поддерживается [3.3-3.4] Излом рамы влево (движение влево по оси P2): 00b = не в отрицательной зоне 01b = в отрицательной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [3.5-3.6] Излом рамы вправо (движение вправо по оси P2): 00b = не в положительной зоне 01b = в положительной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [3.7-4.8] Скорость изменения излома рамы (движение по оси P2): 0 - нейтральная позиция 1000 = (100%) конец линейной зоны 1022 = ошибка 1023 = не поддерживается [5.1-5.2] Статус нейтральной позиции оси P3: 00b = не в нейтральном положении 01b = в нейтральном положении 10b = ошибка 11b = не поддерживается [5.3-5.4] Состояние рычага в отрицательном положении по оси P3: 00b = не в отрицательной зоне 01b = в отрицательной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [5.5-5.6] Состояние рычага в положительном положении по оси P3: 00b = не в положительной зоне 01b = в положительной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [5.7-6.8] Положение по оси P3: 0 - нейтральная позиция 1000 = (100%) конец линейной зоны 1022 = ошибка 1023 = не поддерживается [7-8] Не поддерживается | | 64982 (0xFDD6)| - | 20 | 0x3A (58 dec) Руник-229 | [1.1-1.2] Статус нейтральной позиции оси Х: 00b = не в нейтральном положении 01b = в нейтральном положении 10b = ошибка 11b = не поддерживается [1.3-1.4] Опускание отвала R (движение X-): 00b = не в отрицательной зоне 01b = в отрицательной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [1.5-1.6] Подъем отвала R (движение X+): 00b = не в положительной зоне 01b = в положительной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [1.7-2.8] Скорость перемещения цилиндра отвала R (Положение по оси X) : 0 - нейтральная позиция 1000 = (100%) конец линейной зоны 1022 = ошибка 1023 = не поддерживается [3.1-3.2] Статус нейтральной позиции оси Y: 00b = не в нейтральном положении 01b = в нейтральном положении 10b = ошибка 11b = не поддерживается [3.3-3.4] Выдвижение отвала влево (движение Y-): 00b = не в отрицательной зоне 01b = в отрицательной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [3.5-3.6] Выдвижение отвала вправо (движение Y+): 00b = не в положительной зоне 01b = в положительной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [3.7-4.8] Скорость выдвижения отвала (движение по оси Y): 0 - нейтральная позиция 1000 = (100%) конец линейной зоны 1022 = ошибка 1023 = не поддерживается [5] не поддерживается [6.1-6.2] Состояние переключателя B4 [6.3-6.4] Состояние переключателя B3 [6.5-6.6] Состояние переключателя B2 (управление плавающим режимом отвала, Гидрозамок L отвала, Гидрозамок R отвала) [6.7-6.8] Состояние переключателя B1 (управление плавающим режимом бульдозерного отвала, Гидрозамок бульдозерного отвала) [7.1-7.6] Не поддерживается [7.7-7.8] Состояние переключателя B5 00b = кнопка не нажата 01b = кнопка нажата 10b = ошибка индикации 11b = не поддерживается [8] Не поддерживается | | 64983 (0xFDD7)| - | 20 | 0x3A (58 dec) Руник-229 | [1.1-1.2] Статус нейтральной позиции оси P1: 00b = не в нейтральном положении 01b = в нейтральном положении 10b = ошибка 11b = не поддерживается [1.3-1.4] Бульдозерный отвал подъем (движение Р1 на себя): 00b = не в отрицательной зоне 01b = в отрицательной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [1.5-1.6] Бульдозерный отвал опускание (движение Р1 от себя): 00b = не в положительной зоне 01b = в положительной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [1.7-2.8] Положение по оси P1: 0 - нейтральная позиция 1000 = (100%) конец линейной зоны 1022 = ошибка 1023 = не поддерживается [3.1-3.2] Статус нейтральной позиции оси P3: 00b = не в нейтральном положении 01b = в нейтральном положении 10b = ошибка 11b = не поддерживается [3.3-3.4] Состояние рычага в отрицательном положении по оси P3: 00b = не в отрицательной зоне 01b = в отрицательной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [3.5-3.6] Состояние рычага в положительном положении по оси P3: 00b = не в положительной зоне 01b = в положительной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [3.7-4.8] Положение по оси P3: 0 - нейтральная позиция 1000 = (100%) конец линейной зоны 1022 = ошибка 1023 = не поддерживается [5.1-5.2] Статус нейтральной позиции оси P4: 00b = не в нейтральном положении 01b = в нейтральном положении 10b = ошибка 11b = не поддерживается [5.3-5.4] Состояние рычага в отрицательном положении по оси P4: 00b = не в отрицательной зоне 01b = в отрицательной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [5.5-5.6] Состояние рычага в положительном положении по оси P4: 00b = не в положительной зоне 01b = в положительной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [5.7-6.8] Положение по оси P4: 0 - нейтральная позиция 1000 = (100%) конец линейной зоны 1022 = ошибка 1023 = не поддерживается [7-8] Не поддерживается | | 64984 (0xFDD8)| - | 20 | 0x3A (58 dec) Руник-229 | [1.1-1.2] Статус нейтральной позиции P2 по оси Х: 00b = не в нейтральном положении 01b = в нейтральном положении 10b = ошибка 11b = не поддерживается [1.3-1.4] Вынос тяговой рамы влево (движение Р2 влево по оси Х): 00b = не в отрицательной зоне 01b = в отрицательной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [1.5-1.6] Вынос тяговой рамы вправо (движение Р2 вправо по оси Х): 00b = не в положительной зоне 01b = в положительной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [1.7-2.8] Скорость выноса тяговой рамы (движение P2 по оси Х): 0 - нейтральная позиция 1000 = (100%) конец линейной зоны 1022 = ошибка 1023 = не поддерживается [3.1-3.2] Статус нейтральной позиции P2 по оси Y: 00b = не в нейтральном положении 01b = в нейтральном положении 10b = ошибка 11b = не поддерживается [3.3-3.4] Изменение угла резания от себя (движение от себя): 00b = не в отрицательной зоне 01b = в отрицательной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [3.5-3.6] Изменение угла резания на себя (движение на себя): 00b = не в положительной зоне 01b = в положительной зоне 10b = ошибка 11b = не поддерживается [3.7-4.8] Скорость изменения угла резания (движение P2 по оси Y): 0 - нейтральная позиция 1000 = (100%) конец линейной зоны 1022 = ошибка 1023 = не поддерживается [5-8] Не поддерживается | | 65073 (0xFE31)| - | | F6 | Автоматическое управление Управление отвалом, левая сторона (А1, B1): [1] Скорость перемещения отвала, 1% на бит, смещение 0, диапазон 0-250% [3.1-3.4] Направление перемещения отвала: 0000 - нет движения (0) 0001 - вниз (1) 0010 - вверх (2) 1110 - ошибка (14) 1111 - недоступно (15)| | 65074 (0xFE32)| - | | F6 | Автоматическое управление Управление отвалом, правая сторона (А2, B2): [1] Скорость перемещения отвала, 1% на бит, смещение 0, диапазон 0-250% [3.1-3.4] Направление перемещения отвала: 0000 - нет движения (0) 0001 - вниз (1) 0010 - вверх (2) 1110 - ошибка (14) 1111 - недоступно (15)| | 65075 (0xFE33)| - | | F6 | Автоматическое управление Управление отвалом, выдвижение (А4, B4): [1] Скорость перемещения отвала, 1% на бит, смещение 0, диапазон 0-250% [3.1-3.4] Направление перемещения отвала: 0000 - нет движения (0) 0001 - вниз (1) 0010 - вверх (2) 1110 - ошибка (14) 1111 - недоступно (15)| | 45312 (0xB100)| по необходимости | | | Запись калибровочных значений джойстика управления перекоса тяговой рамы: [1-2] Напряжение джойстика в крайнем верхнем положении, масштаб 0,01 В на бит, смещение 0, диапазон 0,50-4,50 В - Ошибка (0-49, 451-65534) - Не изменять (65535) [3-4] Напряжение джойстика в нейтральном положении, масштаб 0,01 В на бит, смещение 0, диапазон 0,50-4,50 В - Ошибка (0-49, 451-65534) - Не изменять (65535) [5-6] Напряжение джойстика в крайнем нижнем положении, масштаб 0,01 В на бит, смещение 0, диапазон 0,50-4,50 В - Ошибка (0-49, 451-65534) - Не изменять (65535) | | 59904 (0xEA00)| 65075 (0xFE33)| по необходимости | | | Запрос информации калибровочным значениям джойстика управления перекоса тяговой рамы PGN 45312 |