Протокол взаимодействия БКУ-02 » История » Редакция 8
Редакция 7 (Андрей Матвеев, 20.11.2024 04:27) → Редакция 8/27 (Андрей Матвеев, 20.11.2024 05:07)
h1. Протокол взаимодействия БКУ-02
Изделие имеет протокол, соответствующий основным требованиям стандарта J1939. Изделие может быть установлено в систему строительной или подобной техники. Блок контроля и управления БКУ-02 обладает тремя независимыми интерфейсами CAN со скоростью передачи данных 500 кБит/с с 19-битным идентификатором.
Блок контроля и управления БКУ-02 в сети CAN имеет адрес устройства 0xXX (XX dec) .
Порядок байт: В протоколе выполняется использование порядка байт Little Endian, что означает, что младший байт данных хранится по адресу, предшествующему старшему байту.
Порядок бит: Биты в протоколе считаются справа налево. То есть, наиболее значимый бит (MSB) находится на младшем уровне, а наименее значимый бит (LSB) — на старшем уровне.
В таблицах ниже, если не оговорено особо, все параметры размером один байт имеют тип unsigned char. Параметры размером четыре байта имеют тип unsigned long.
h2. Идентификаторы сообщений CAN, отправляемые блоком контроля и управления БКУ-02
*Таблица 1 Данные по освещению*
| Частота передачи | 100 |
| PGN | 65088 (0xFE40)|
| Длина сообщения | 8 |
| Адрес назначения | FF |
| Приоритет | 3 |
|_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение|
| 1 | 5-6 | 2350 | Ближний свет |
| 1 | 7-8 | 2348 | Дальний свет |
| 2 | 5-6 | 2370 | Правый поворот |
| 2 | 7-8 | 2368 | Левый поворот |
| 3 | 3-4 | 2376 | Стоп сигнал |
| 4 | 3-4 | 2382 | Габаритные огни |
Состояние сигналов Таблицы 1
00b = Выключен
01b = Включен
10b = Зарезервировано
11b = Не доступно
*Таблица 2 Состояние дополнительных ламп индикации 1*
| Частота передачи | 1000 |
| PGN | 64773 (0xFD05)|
| Длина сообщения | 8 |
| Адрес назначения | FF |
| Приоритет | 6 |
|_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение|
| 3 | 5-6 | 5103 | Датчик засорённости воздушного фильтра двигателя:
00b = Лампа деактивирована (Выкл.)
01b = Лампа активирована (Вкл.)
10b = Ошибка
11b = Недоступно |
*Таблица 3 Состояние дополнительных ламп индикации 2*
| Частота передачи | 1000 |
| PGN | 64772 (0xFD04)|
| Длина сообщения | 8 |
| Адрес назначения | FF |
| Приоритет | 6 |
|_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение|
| 3 | 7-8 | 13121 | Датчик аварийного давления в 1-м контуре пневмосистемы
00b = Лампа деактивирована (Выкл.)
01b = Лампа активирована (Вкл.)
10b = Ошибка
11b = Недоступно |
| 4 | 1-2 | 13122 | Датчик аварийного давления в 2-м контуре пневмосистемы
00b = Лампа деактивирована (Выкл.)
01b = Лампа активирована (Вкл.)
10b = Ошибка
11b = Недоступно |
*Таблица 4 Состояние автомобильных жидкостей*
| Частота передачи | 1000 |
| PGN | 65128 (0xFE68)|
| Длина сообщения | 8 |
| Адрес назначения | FF |
| Приоритет | 6 |
|_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение|
| 1 | - | 1638 | Температуры масла в гидробаке, масштаб 1 °C на бит, смещение -40 °C, диапазон -40 to 210 °C|
| 2 | 1-2 | 1713 | Датчик засоренности фильтра слива гидросистемы:
00b = Нет засора
01b = Имеется засор на масляном фильтре
10b = Ошибка
11b = Недоступно|
| 3 | - | 2602 | Датчик минимального уровня масла в гидробаке:
00b = Уровень жидкости недостаточен
01b = Уровень жидкости достаточный
10b = Индикатор ошибки
11b = Недоступно |
*Таблица 5 Уровень топлива*
| Частота передачи | 500 |
| PGN | 65276 (0xFEFC)|
| Длина сообщения | 8 |
| Адрес назначения | FF |
| Приоритет | 6 |
|_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение|
| 2 | - | 96 | Уровень топлива, масштаб 0,4% на бит, смещение 0, 0-100% |
*Таблица 6 Концевой выключатель "Нейтраль"*
| Частота передачи | 100 |
| PGN | 65219 (0xFEFC)|
| Длина сообщения | 8 |
| Адрес назначения | FF |
| Приоритет | 6 |
|_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение|
| 2 | 3-4 | 604 | Концевой выключатель "Нейтраль",
00b = Лампа деактивирована (Выкл.)
01b = Лампа активирована (Вкл.)
10b = Ошибка
11b = Недоступно |
*Таблица 7 Индикация включения прамотроника*
| Частота передачи | 1000 |
| PGN | 65133 (0xFE6D)|
| Длина сообщения | 8 |
| Адрес назначения | FF |
| Приоритет | 6 |
|_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение|
| 5 | 1-2 | 1676 | Индикация включения прамотроника:
00b = Водяной насос не работает
01b = Водяной насос работает
10b = Зарезервировано
11b = Недоступно |
*Таблица 8 Датчик педали тормоза*
| Частота передачи | 100 |
| PGN | 65265 (0xFEF1)|
| Длина сообщения | 8 |
| Адрес назначения | FF |
| Приоритет | 6 |
| 4 | 5-6 | 597 | Концевой выключатель педали тормоза:
00b = Педаль тормоза отпущена
01b = Педаль тормоза нажата
10b = Ошибка
11b = Недоступно |
*Таблица 9 Состояние оператора*
| Частота передачи | 1000 |
| PGN | 64388 (0xFB84)|
| Длина сообщения | 8 |
| Адрес назначения | FF |
| Приоритет | 3 |
|_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение|
| 2 | 1-2 | 9711 | Состояние присутствия оператора:
00b = Оператор отсутствует
01b = Оператор присутствует
10b = Индикация ошибки
11b = Недоступно |
*Таблица 10 Состояние зарядки аккумулятора*
| Частота передачи | 1000 |
| PGN | 64789 (0xFD15)|
| Длина сообщения | 8 |
| Адрес назначения | FF |
| Приоритет | 6 |
|_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение|
| 1 | 1-4 | 4990 | Сигнал работы генератора.
0 = Линия питания или батарея отключены от зарядного устройства
1 = Зарядка батареи
2 = Режим ожидания или поддержание заряда батареи
3 - 12 = Зарезервировано
13 = Сбой батареи. Ошибка, связанная с состоянием батареи (высокая температура и т.д.)
14 = Сбой зарядного устройства. Ошибка, связанная с состоянием зарядного устройства
15 = Недоступно |
| 1 | 5-6 | 4991 | Состояние подключения зарядного устройства к линии питания для зарядного устройства, подключенного к основной батарее:
00b = Отключено. Линия питания отсоединена от зарядного устройства
01b = Подключено. Линия питания подключена к зарядному устройству
10b = Индикация ошибки
11b = Недоступно|
| 2-3 | | 4992 | Напряжение в бортовой сети, масштаб 0.05В на бит, смещение 0В, диапазон 0-3212,75В |
*Таблица 11 Состояние датчиков угла поворота*
| Частота передачи | 50 |
| PGN | 65281 (0xFF01)|
| Длина сообщения | 8 |
| Адрес назначения | FF |
| Приоритет | 6 |
|_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение|
| 1-2 | - | - | Датчик угла поворота левого колеса, масштаб 0.01° на бит, диапазон -250°...+392,55°, смещение -250° |
| 3-4 | - | - | Датчик угла поворота правого колеса, масштаб 0.01° на бит, диапазон -250°...+392,55°, смещение -250° |
| 5-6 | - | - | Датчик угла поворота хребтовой балки, масштаб 0.01° на бит, диапазон -250°...+392,55°, смещение -250° |
*Таблица 12 Состояние джойстиков*
| Частота передачи | 1000 |
| PGN | 65282 (0xFF02)|
| Длина сообщения | 8 |
| Адрес назначения | FF |
| Приоритет | 6 |
|_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение|
| 1-2 | - | - | Джойстик рыхлителя, масштаб 0.1 % на бит, смещение 0, 0-100% |
| 3-4 | - | - | Джойстик выноса тяговой рамы, масштаб 0.1 % на бит, смещение 0, 0-100% |
*Таблица 12 Состояние дискретных выходов*
| Частота передачи | 1000 |
| PGN | 65283 (0xFF03)|
| Длина сообщения | 8 |
| Адрес назначения | FF |
| Приоритет | 6 |
|_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение|
| 1 | 1-2 | - | Гидрозамок L отвала |
| 1 | 3-4 | - | Гидрозамок R отвала |
| 1 | 5-6 | - | Гидрозамок бульдозерного отвала
00b = Гидрозамок отключен
01b = Гидрозамок включен
10b = Ошибка
11b = Недоступно |
*Таблица 12 Состояние управляющих выходов*
| Частота передачи | По запросу |
| PGN | 65284 (0xFF03)|
| Длина сообщения | 8 |
| Адрес назначения | FF |
| Приоритет | 6 |
|_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение|
| 1 | 1-2 | - | Рыхлитель подъем |
| 1 | 3-4 | - | Рыхлитель опускание |
| 1 | 5-6 | - | Выдвижение отвала влево |
| 1 | 7-8 | - | Выдвижение отвала вправо |
| 2 | 1-2 | - | Вынос тяговой рамы вправо |
| 2 | 3-4 | - | Вынос тяговой рамы влево |
| 2 | 5-6 | - | Подъем отвала L |
| 2 | 7-8 | - | Опускание отвала L |
| 3 | 1-2 | - | Подъем отвала R |
| 3 | 3-4 | - | Опускание отвала R |
| 3 | 5-6 | - | Бульдозерный отвал подъем |
| 3 | 7-8 | - | Бульдозерный отвал опускание |
| 4 | 1-2 | - | Рулевое управление вправо |
| 4 | 3-4 | - | Рулевое управление влево |
| 4 | 5-6 | - | Излом рамы вправо |
| 4 | 7-8 | - | Излом рамы влево |
| 5 | 1-2 | - | Наклон колес вправо |
| 5 | 3-4 | - | Наклон колес влево |
| 5 | 5-6 | - | Механизм фиксации вправо |
| 5 | 7-8 | - | Механизм фиксации влево |
| 6 | 1-2 | - | Поворот отвала влево |
| 6 | 3-4 | - | Поворот отвала вправо |
| 6 | 5-6 | - | Изменение угла резания на себя |
| 6 | 7-8 | - | Изменение угла резания от себя |
Значение сообщений для каждого из значений Таблицы 12:
00b = Канал выключен (0)
01b = Канал включен (1)
10b = Ошибка (2)
11b = Не задан (3)
h2. Идентификаторы сообщений CAN, принимаемые БКУ-01
|_.Идентификатор|_.XID|_.Частота передачи|_.Источник|_.Описание|
| 65089 (0xFE41)| - | 1000 | FF | Управление освещением:
[2.5-2.6] Управление правыми поворотными огнями
[2.7-2.8] Управление левыми поворотными огнями
[3.3-3.4] Управление стоп сигналом
00b = Выключить
01b = Включить
10b = Зарезервировано
11b = Не доступно |
| 64982 (0xFDD6)| - | 20 | 0x39 (57 dec) Руник-228 | [1.1-1.2] Статус нейтральной позиции оси Х:
00b = не в нейтральном положении
01b = в нейтральном положении
10b = ошибка
11b = не поддерживается
[1.3-1.4] Состояние рычага в отрицательном положении по оси X:
00b = не в отрицательной зоне
01b = в отрицательной зоне
10b = ошибка
11b = не поддерживается
[1.5-1.6] Состояние рычага в положительном положении по оси X:
00b = не в положительной зоне
01b = в положительной зоне
10b = ошибка
11b = не поддерживается
[1.7-2.8] Положение по оси X:
0 - нейтральная позиция
1000 = (100%) конец линейной зоны
1022 = ошибка
1023 = не поддерживается
[3.1-3.2] Статус нейтральной позиции оси Y:
00b = не в нейтральном положении
01b = в нейтральном положении
10b = ошибка
11b = не поддерживается
[3.3-3.4] Состояние рычага в отрицательном положении по оси Y:
00b = не в отрицательной зоне
01b = в отрицательной зоне
10b = ошибка
11b = не поддерживается
[3.5-3.6] Состояние рычага в положительном положении по оси Y:
00b = не в положительной зоне
01b = в положительной зоне
10b = ошибка
11b = не поддерживается
[3.7-4.8] Положение по оси Y:
0 - нейтральная позиция
1000 = (100%) конец линейной зоны
1022 = ошибка
1023 = не поддерживается
[5] не поддерживается
[6.1-6.2] Состояние переключателя B5
[6.3-6.4] Состояние переключателя B3
[6.5-6.6] Состояние переключателя B2
[6.7-6.8] Состояние переключателя B1
[7.1-7.2] Состояние переключателя B4 вправо
[7.3-7.4] Состояние переключателя B4 влево
[7.5-7.6] Состояние переключателя B4 вниз
[7.7-7.8] Состояние переключателя B4 вверх
00b = кнопка не нажата
01b = кнопка нажата
10b = ошибка индикации
11b = не поддерживается
[8.1-8.6] Не поддерживается
[8.7-8.8] Состояние переключателя B6:
00b = кнопка не нажата
01b = кнопка нажата
10b = ошибка индикации
11b = не поддерживается|
| 64983 (0xFDD7)| - | 20 | 0x39 (57 dec) Руник-228 | [1.1-1.2] Статус нейтральной позиции оси P1:
00b = не в нейтральном положении
01b = в нейтральном положении
10b = ошибка
11b = не поддерживается
[1.3-1.4] Состояние рычага в отрицательном положении по оси P1:
00b = не в отрицательной зоне
01b = в отрицательной зоне
10b = ошибка
11b = не поддерживается
[1.5-1.6] Состояние рычага в положительном положении по оси P1:
00b = не в положительной зоне
01b = в положительной зоне
10b = ошибка
11b = не поддерживается
[1.7-2.8] Положение по оси P1:
0 - нейтральная позиция
1000 = (100%) конец линейной зоны
1022 = ошибка
1023 = не поддерживается
[3.1-3.2] Статус нейтральной позиции оси P2:
00b = не в нейтральном положении
01b = в нейтральном положении
10b = ошибка
11b = не поддерживается
[3.3-3.4] Состояние рычага в отрицательном положении по оси P2:
00b = не в отрицательной зоне
01b = в отрицательной зоне
10b = ошибка
11b = не поддерживается
[3.5-3.6] Состояние рычага в положительном положении по оси P2:
00b = не в положительной зоне
01b = в положительной зоне
10b = ошибка
11b = не поддерживается
[3.7-4.8] Положение по оси P2:
0 - нейтральная позиция
1000 = (100%) конец линейной зоны
1022 = ошибка
1023 = не поддерживается
[5.1-5.2] Статус нейтральной позиции оси P3:
00b = не в нейтральном положении
01b = в нейтральном положении
10b = ошибка
11b = не поддерживается
[5.3-5.4] Состояние рычага в отрицательном положении по оси P3:
00b = не в отрицательной зоне
01b = в отрицательной зоне
10b = ошибка
11b = не поддерживается
[5.5-5.6] Состояние рычага в положительном положении по оси P3:
00b = не в положительной зоне
01b = в положительной зоне
10b = ошибка
11b = не поддерживается
[5.7-6.8] Положение по оси P3:
0 - нейтральная позиция
1000 = (100%) конец линейной зоны
1022 = ошибка
1023 = не поддерживается
[7-8] Не поддерживается |
| 64982 (0xFDD6)| - | 20 | 0x3A (58 dec) Руник-229 | [1.1-1.2] Статус нейтральной позиции оси Х:
00b = не в нейтральном положении
01b = в нейтральном положении
10b = ошибка
11b = не поддерживается
[1.3-1.4] Состояние рычага в отрицательном положении по оси X:
00b = не в отрицательной зоне
01b = в отрицательной зоне
10b = ошибка
11b = не поддерживается
[1.5-1.6] Состояние рычага в положительном положении по оси X:
00b = не в положительной зоне
01b = в положительной зоне
10b = ошибка
11b = не поддерживается
[1.7-2.8] Положение по оси X:
0 - нейтральная позиция
1000 = (100%) конец линейной зоны
1022 = ошибка
1023 = не поддерживается
[3.1-3.2] Статус нейтральной позиции оси Y:
00b = не в нейтральном положении
01b = в нейтральном положении
10b = ошибка
11b = не поддерживается
[3.3-3.4] Состояние рычага в отрицательном положении по оси Y:
00b = не в отрицательной зоне
01b = в отрицательной зоне
10b = ошибка
11b = не поддерживается
[3.5-3.6] Состояние рычага в положительном положении по оси Y:
00b = не в положительной зоне
01b = в положительной зоне
10b = ошибка
11b = не поддерживается
[3.7-4.8] Положение по оси Y:
0 - нейтральная позиция
1000 = (100%) конец линейной зоны
1022 = ошибка
1023 = не поддерживается
[5] не поддерживается
[6.1-6.2] Состояние переключателя B4
[6.3-6.4] Состояние переключателя B3
[6.5-6.6] Состояние переключателя B2
[6.7-6.8] Состояние переключателя B1
[7.1-7.6] Не поддерживается
[7.7-7.8] Состояние переключателя B5
00b = кнопка не нажата
01b = кнопка нажата
10b = ошибка индикации
11b = не поддерживается
[8] Не поддерживается |
| 64983 (0xFDD7)| - | 20 | 0x3A (58 dec) Руник-229 | [1.1-1.2] Статус нейтральной позиции оси P1:
00b = не в нейтральном положении
01b = в нейтральном положении
10b = ошибка
11b = не поддерживается
[1.3-1.4] Состояние рычага в отрицательном положении по оси P1:
00b = не в отрицательной зоне
01b = в отрицательной зоне
10b = ошибка
11b = не поддерживается
[1.5-1.6] Состояние рычага в положительном положении по оси P1:
00b = не в положительной зоне
01b = в положительной зоне
10b = ошибка
11b = не поддерживается
[1.7-2.8] Положение по оси P1:
0 - нейтральная позиция
1000 = (100%) конец линейной зоны
1022 = ошибка
1023 = не поддерживается
[3.1-3.2] Статус нейтральной позиции оси P3:
00b = не в нейтральном положении
01b = в нейтральном положении
10b = ошибка
11b = не поддерживается
[3.3-3.4] Состояние рычага в отрицательном положении по оси P3:
00b = не в отрицательной зоне
01b = в отрицательной зоне
10b = ошибка
11b = не поддерживается
[3.5-3.6] Состояние рычага в положительном положении по оси P3:
00b = не в положительной зоне
01b = в положительной зоне
10b = ошибка
11b = не поддерживается
[3.7-4.8] Положение по оси P3:
0 - нейтральная позиция
1000 = (100%) конец линейной зоны
1022 = ошибка
1023 = не поддерживается
[5.1-5.2] Статус нейтральной позиции оси P4:
00b = не в нейтральном положении
01b = в нейтральном положении
10b = ошибка
11b = не поддерживается
[5.3-5.4] Состояние рычага в отрицательном положении по оси P4:
00b = не в отрицательной зоне
01b = в отрицательной зоне
10b = ошибка
11b = не поддерживается
[5.5-5.6] Состояние рычага в положительном положении по оси P4:
00b = не в положительной зоне
01b = в положительной зоне
10b = ошибка
11b = не поддерживается
[5.7-6.8] Положение по оси P4:
0 - нейтральная позиция
1000 = (100%) конец линейной зоны
1022 = ошибка
1023 = не поддерживается
[7-8] Не поддерживается |
| 64984 (0xFDD8)| - | 20 | 0x3A (58 dec) Руник-229 | [1.1-1.2] Статус нейтральной позиции P2 по оси Х:
00b = не в нейтральном положении
01b = в нейтральном положении
10b = ошибка
11b = не поддерживается
[1.3-1.4] Состояние рычага в отрицательном положении P2 по оси Х:
00b = не в отрицательной зоне
01b = в отрицательной зоне
10b = ошибка
11b = не поддерживается
[1.5-1.6] Состояние рычага в положительном положении P2 по оси Х:
00b = не в положительной зоне
01b = в положительной зоне
10b = ошибка
11b = не поддерживается
[1.7-2.8] Положение P2 по оси Х:
0 - нейтральная позиция
1000 = (100%) конец линейной зоны
1022 = ошибка
1023 = не поддерживается
[3.1-3.2] Статус нейтральной позиции P2 по оси Y:
00b = не в нейтральном положении
01b = в нейтральном положении
10b = ошибка
11b = не поддерживается
[3.3-3.4] Состояние рычага в отрицательном положении P2 по оси Y:
00b = не в отрицательной зоне
01b = в отрицательной зоне
10b = ошибка
11b = не поддерживается
[3.5-3.6] Состояние рычага в положительном положении P2 по оси Y:
00b = не в положительной зоне
01b = в положительной зоне
10b = ошибка
11b = не поддерживается
[3.7-4.8] Положение P2 по оси Y:
0 - нейтральная позиция
1000 = (100%) конец линейной зоны
1022 = ошибка
1023 = не поддерживается
[5-8] Не поддерживается |
| 65073 (0xFE31)| - | | F6 | Управление отвалом, левая сторона (А1, B1):
[1] Скорость перемещения отвала, 1% на бит, смещение 0, диапазон 0-250%
[3.1-3.4] Направление перемещения отвала:
0000 - нет движения (0)
0001 - вниз (1)
0010 - вверх (2)
1110 - ошибка (14)
1111 - недоступно (15)|
| 65074 (0xFE32)| - | | F6 | Управление отвалом, правая сторона (А2, B2):
[1] Скорость перемещения отвала, 1% на бит, смещение 0, диапазон 0-250%
[3.1-3.4] Направление перемещения отвала:
0000 - нет движения (0)
0001 - вниз (1)
0010 - вверх (2)
1110 - ошибка (14)
1111 - недоступно (15)|
| 65075 (0xFE33)| - | | F6 | Управление отвалом, выдвижение (А4, B4):
[1] Скорость перемещения отвала, 1% на бит, смещение 0, диапазон 0-250%
[3.1-3.4] Направление перемещения отвала:
0000 - нет движения (0)
0001 - вниз (1)
0010 - вверх (2)
1110 - ошибка (14)
1111 - недоступно (15)|