Протокол взаимодействия с пультом управления ПУ-СП¶

Изделие имеет протокол, соответствующий основным требованиям стандарта J1939.
Изделие может быть установлено в систему сельскохозяйственной или подобной техники.
Пульт управления ПУ-СП обладает интерфейсом CAN со скоростью передачи данных 500 кБит/с с 19-битным идентификатором.
Пульт управления ПУ-СП в сети CAN имеет адрес устройства 0xF9 (249 dec) .
Порядок байт: В протоколе выполняется использование порядка байт Little Endian, что означает, что младший байт данных хранится по адресу, предшествующему старшему байту.
Порядок бит: Биты в протоколе считаются справа налево. То есть, наиболее значимый бит (MSB) номер 8, а наименее значимый бит (LSB) — номер 1.
В таблицах ниже, если не оговорено особо, все параметры размером один байт имеют тип unsigned char. Параметры размером четыре байта имеют тип unsigned long.

Идентификаторы сообщений CAN, отправляемые Пультом управления ПУ-СП¶

Таблица 1. Управление лестницей

Частота передачи	Единоразово
PGN	65241 (0xFED9)
Длина сообщения	8
Адрес назначения	FF
Приоритет	6

Байт	Бит	Значение
1	1-2	Подъем лестницы (К11)
1	3-4	Опускание лестницы (К15)

00b = Канал выключен
01b = Канал включен
10b = Ошибка
11b = Не доступно

Таблица 2. Управление режимами движения

Частота передачи	Единоразово
PGN	64718 (0xFCCD)
Длина сообщения	8
Адрес назначения	FF
Приоритет	6

Байт	Бит	Значение
1	-	Выбранный режим движения: 0 - Активировать управление максимальной тяговой мощностью (К9) 1 - Активировать управление постоянной частотой вращения ВОМ (не поддерживается) 2 - Активировать управление соотношением теоретической скорости и частотой вращения ВОМ (не поддерживается) 3 - Активировать управление минимальной частотой вращения двигателя (К7) 4 - Активировать управление топливной экономичностью двигателя (К8) 5 - Активировать управление максимальной мощностью гидравлической системы (не поддерживается) 6 - Активировать управление максимальной электрической мощностью (не поддерживается) 7 - 252 - Зарезервировано 253 - Зарезервировано 254 - Ошибка 255 - Недоступно

Таблица 3. Управление штангой

Частота передачи	Единоразово
PGN	61184 (0xEF00)
Длина сообщения	8
Адрес назначения	FF
Приоритет	6

Байт	Бит	Значение
1(XID)	-	1
2	1-4	Управление режимом работы штанги 0 - нет управления/выключить режим 1 - Ручное управление штангой 2 - Зарезервировано 3 - Автоматическое управление высотой штанги (Режим 1 - подъем/опускание крыльев) (не поддерживается) 4 - Автоматическое управление высотой штанги (Режим 2 - управление перекосом и высотой) 5 - Автоматическое управление высотой штанги (Режим 3 - полное управление) 6 - Автоматическое раскладывание штанги (К12) 7 - Автоматическое складывание штанги (К16) 8 - Автоматическая калибровка положений штанги (не поддерживается) 9 - Автоматическое минимальное предустановленное значение высоты штанги 10 - Автоматическое максимальное предустановленное значение высоты штанги
2	5-6	Состояние команды: 0 - нет управления 1 - управление 2 - резерв 3 - не задано
3	5-6	Команда ручного управления: 0 - Нет команды 1 - Подъем штанги (не поддерживается) 2 - Опускание штанги (не поддерживается) 3 - Управление наклоном штанги влево (не поддерживается) 4 - Управление наклоном штанги вправо (не поддерживается) 5 - Подъем левого крыла штанги (К13) 6 - Опускание левого крыла штанги (К17) 7 - Подъем правого крыла штанги (К14) 8 - Опускание правого крыла штанги (К18) 9 - Раскладывание первых секций штанги (К19) 10 - Складывание первых секций штанги (К22) 11 - Раскладывание вторых секций штанги (К20) 12 - Складывание вторых секций штанги (К23) 13 - Раскладывание третьих секций штанги (К21) 14 - Складывание третьих секций штанги (К24) 15-254 - Ошибка 255 - Не задано

Таблица 3. Управление системой автоматического вождения

Частота передачи	Единоразово
PGN	65360 (0xFF50)
Длина сообщения	8
Адрес назначения	FF
Приоритет	6

Байт	Бит	Значение
1	-	Управление системой автоматического вождения: - Выключить систему автоматического вождения (0) - Включить систему автоматического вождения (1) - Резерв (2) - Не задано (3)