БКУ-03

h1. Протокол взаимодействия с пультом управления ПУ-СП

Изделие имеет протокол, соответствующий основным требованиям стандарта J1939. 

Изделие может быть установлено в систему сельскохозяйственной или подобной техники. 

Пульт управления ПУ-СП обладает интерфейсом CAN со скоростью передачи данных 500 кБит/с с 19-битным идентификатором.

Пульт управления ПУ-СП в сети CAN имеет адрес устройства 0xF9 (249 dec) .

Порядок байт: В протоколе выполняется использование порядка байт Little Endian, что означает, что младший байт данных хранится по адресу, предшествующему старшему байту.

Порядок бит: Биты в протоколе считаются справа налево. То есть, наиболее значимый бит (MSB) номер 8, а наименее значимый бит (LSB) — номер 1.

В таблицах ниже, если не оговорено особо, все параметры размером один байт имеют тип unsigned char. Параметры размером четыре байта имеют тип unsigned long.

!clipboard-202412090920-qpblz.png!

h2. Идентификаторы сообщений CAN, отправляемые Пультом управления ПУ-СП

*Таблица 1. Управление кнопками навигации*

| Частота передачи | Единоразово |

| PGN              | 65361 (0xFF51)|

| Длина сообщения  | 8 |

| Адрес назначения | FF |

| Приоритет        | 6 |

|_.Байт |_.Бит|_.Значение |

| 1     | -   | Перемещение вверх  (К1) |

| 2     | -   | Перемещение влево  (К2) |

| 3     | -   | Перемещение вниз   (К3) |

| 4     | -   | Перемещение вправо (К4) |

| 5     | -   | Назад/Отмена/Выход (К5) |

| 6     | -   | Подтверждение      (К6) |

0 — кнопка не нажата

1 — кнопка нажата

2 — ошибка индикации

3 — не поддерживается

*Таблица 2. Управление лестницей*

| Частота передачи | Единоразово |

| PGN              | 65241 (0xFED9)|

| Длина сообщения  | 8 |

| Адрес назначения | FF |

| Приоритет        | 6 |

|_.Байт |_.Бит |_.Значение |

| 1     | 1-2  | Подъем лестницы (К11)    |

| 1     | 3-4  | Опускание лестницы (К15) |

00b = Канал выключен

01b = Канал включен

10b = Ошибка

11b = Не доступно

*Таблица 3. Управление режимами движения*

| Частота передачи | Единоразово |

| PGN              | 64718 (0xFCCD)|

| Длина сообщения  | 8 |

| Адрес назначения | FF |

| Приоритет        | 6 |

|_.Байт |_.Бит |_.Значение |

| 1     | -  | Выбранный режим движения:

0 - Активировать управление максимальной тяговой мощностью (К9) 

1 - Активировать управление постоянной частотой вращения ВОМ (не поддерживается)

2 - Активировать управление соотношением теоретической скорости и частотой вращения ВОМ (не поддерживается)

3 - Активировать управление минимальной частотой вращения двигателя (К7)

4 - Активировать управление топливной экономичностью двигателя (К8) 

5 - Активировать управление максимальной мощностью гидравлической системы (не поддерживается)

6 - Активировать управление максимальной электрической мощностью (не поддерживается)

7 - 252 - Зарезервировано

253 - Зарезервировано

254 - Ошибка

255 - Недоступно |

*Таблица 4. Управление штангой*

| Частота передачи | Единоразово |

| PGN              | 61184 (0xEF00)|

| Длина сообщения  | 8 |

| Адрес назначения | FF |

| Приоритет        | 6 |

|_.Байт |_.Бит |_.Значение |

| 1(XID)|   -  | 1         |

| 2     | 1-4  | Управление режимом работы штанги

0 - нет управления/выключить режим 

1 - Ручное управление штангой

2 - Зарезервировано

3 - Автоматическое управление высотой штанги (Режим 1 - подъем/опускание крыльев) (не поддерживается)

4 - Автоматическое управление высотой штанги (Режим 2 - управление перекосом и высотой)

5 - Автоматическое управление высотой штанги (Режим 3 - полное управление)

6 - Автоматическое раскладывание штанги (К12)

7 - Автоматическое складывание штанги (К16)

8 - Автоматическая калибровка положений штанги (не поддерживается)

9 - Автоматическое минимальное предустановленное значение высоты штанги

10 - Автоматическое максимальное предустановленное значение высоты штанги |

| 2     | 5-6  | Состояние команды:

0 - нет управления 

1 - управление

2 - резерв

3 - не задано |

| 3     | 5-6  | Команда ручного управления:

0 - Нет команды

1 - Подъем штанги (не поддерживается)

2 - Опускание штанги (не поддерживается)

3 - Управление наклоном штанги влево (не поддерживается)

4 - Управление наклоном штанги вправо (не поддерживается)

5 - Подъем левого крыла штанги (К13)

6 - Опускание левого крыла штанги (К17)

7 - Подъем правого крыла штанги (К14)

8 - Опускание правого крыла штанги (К18)

9 - Раскладывание первых секций штанги (К19)

10 - Складывание первых секций штанги (К22)

11 - Раскладывание вторых секций штанги (К20)

12 - Складывание вторых секций штанги (К23)

13 - Раскладывание третьих секций штанги (К21)

14 - Складывание третьих секций штанги (К24)

15-254 - Ошибка

255 - Не задано |

*Таблица 5. Управление системой автоматического вождения*

| Частота передачи | Единоразово |

| PGN              | 65360 (0xFF50)|

| Длина сообщения  | 8 |

| Адрес назначения | FF |

| Приоритет        | 6 |

|_.Байт |_.Бит |_.Значение |

| 1     |   -  | Управление системой автоматического вождения:

- Выключить систему автоматического вождения (0)

- Включить систему автоматического вождения (1)

- Резерв (2)

- Не задано (3)           |

*Таблица 6. Управление режимами работы системы вылива*

| Частота передачи | 100 |

| PGN              | 65345 (0xFF41)|

| Длина сообщения  | 8 |

| Адрес назначения | FF |

| Приоритет        | 6 |

|_.Байт |_.Бит |_.Значение |

| 1     | 1-4  | Управление режимами работы контроллера системы вылива:

- Нет управления/Режим простоя (0)

- Режим слива остатков жидкости из основной емкости (1)                      (Кнопка 6)

- Режим перемешивания (2)                                                    (Кнопка 3)

- Режим автоматической заправки собственным насосом основной емкости (3)     (Кнопка 2)

- Режим заправки внешним насосом основной емкости (4)                        (Кнопка 1)

- Режим автоматической промывки (5)                                          (К25)

- Режим внесения химикатов посредством эдуктора (6)

- Режим продувки штанги (7)                                                  (Кнопка 5)|

| 1    | 5-6 | Состояние команды:

- нет управления / СТОП (0) (Кнопка 9)

- управление / ПУСК (1) (Кнопка 7)

- ПОДГОТОВКА (2)

- не задано (3) |