БКУ-02

h1. Протокол взаимодействия БКУ-02

Изделие имеет протокол, соответствующий основным требованиям стандарта J1939. Изделие может быть установлено в систему строительной или подобной техники. Блок контроля и управления БКУ-02 обладает тремя независимыми интерфейсами CAN со скоростью передачи данных 250 кБит/с с 19-битным идентификатором.

Блок контроля и управления БКУ-02 в сети CAN имеет адрес устройства 0x22 (34 dec) .

Порядок байт: В протоколе выполняется использование порядка байт Little Endian, что означает, что младший байт данных хранится по адресу, предшествующему старшему байту.

Порядок бит: Биты в протоколе считаются справа налево. То есть, наиболее значимый бит (MSB) номер 8, а наименее значимый бит (LSB) — номер 1.

В таблицах ниже, если не оговорено особо, все параметры размером один байт имеют тип unsigned char. Параметры размером четыре байта имеют тип unsigned long.

h2. Идентификаторы сообщений CAN, отправляемые блоком контроля и управления БКУ-02

*Таблица 1 Данные по освещению*

| Частота передачи | 100 |

| PGN              | 65088 (0xFE40)|

| Длина сообщения  | 8 |

| Адрес назначения | FF |

| Приоритет | 3 |

|_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение|

| 1 | 5-6 | 2350 | Ближний свет |

| 1 | 7-8 | 2348 | Дальний свет |

| 2 | 5-6 | 2370 | Правый поворот |

| 2 | 7-8 | 2368 | Левый поворот |

| 3 | 3-4 | 2376 | Стоп сигнал |

| 4 | 3-4 | 2382 | Габаритные огни |

Состояние сигналов Таблицы 1

00b = Выключен

01b = Включен

10b = Зарезервировано

11b = Не доступно

*Таблица 2 Состояние дополнительных ламп индикации 1*

| Частота передачи | 1000 |

| PGN              | 64773 (0xFD05)|

| Длина сообщения  | 8 |

| Адрес назначения | FF |

| Приоритет | 6 |

|_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение|

| 3 | 5-6 | 5103 | Датчик засорённости воздушного фильтра двигателя:

00b = Лампа деактивирована (Выкл.)

01b = Лампа активирована (Вкл.)

10b = Ошибка

11b = Недоступно |

*Таблица 3 Состояние дополнительных ламп индикации 2*

| Частота передачи | 1000 |

| PGN              | 64772 (0xFD04)|

| Длина сообщения  | 8 |

| Адрес назначения | FF |

| Приоритет | 6 |

|_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение|

| 3 | 7-8 | 13121 | Датчик аварийного давления в 1-м контуре пневмосистемы 

00b = Лампа деактивирована (Выкл.)

01b = Лампа активирована (Вкл.)

10b = Ошибка

11b = Недоступно |

| 4 | 1-2 | 13122 | Датчик аварийного давления в 2-м контуре пневмосистемы

00b = Лампа деактивирована (Выкл.)

01b = Лампа активирована (Вкл.)

10b = Ошибка

11b = Недоступно |

*Таблица 4 Состояние автомобильных жидкостей*

| Частота передачи | 1000 |

| PGN              | 65128 (0xFE68)|

| Длина сообщения  | 8 |

| Адрес назначения | FF |

| Приоритет | 6 |

|_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение|

| 1 | - | 1638 | Температуры масла в гидробаке, масштаб 1 °C на бит, смещение -40 °C, диапазон -40 to 210 °C|

| 2 | 1-2 | 1713 | Датчик засоренности фильтра слива гидросистемы: 

00b = Нет засора

01b = Имеется засор на масляном фильтре

10b = Ошибка

11b = Недоступно|

| 3 | - | 2602 | Датчик минимального уровня масла в гидробаке:

00b = Уровень жидкости недостаточен

01b = Уровень жидкости достаточный

10b = Индикатор ошибки

11b = Недоступно |

*Таблица 5 Уровень топлива*

| Частота передачи | 500 |

| PGN              | 65276 (0xFEFC)|

| Длина сообщения  | 8 |

| Адрес назначения | FF |

| Приоритет | 6 |

|_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение|

| 2 | - | 96 | Уровень топлива, масштаб 0,4% на бит, смещение 0, 0-100% |

*Таблица 6 Концевой выключатель "Нейтраль"*

| Частота передачи | 100 |

| PGN              | 65219 (0xFEFC)|

| Длина сообщения  | 8 |

| Адрес назначения | FF |

| Приоритет | 6 |

|_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение|

| 2 | 3-4 | 604 | Концевой выключатель "Нейтраль", 

00b = Лампа деактивирована (Выкл.)

01b = Лампа активирована (Вкл.)

10b = Ошибка

11b = Недоступно |

*Таблица 7 Индикация включения прамотроника*

| Частота передачи | 1000 |

| PGN              | 65133 (0xFE6D)|

| Длина сообщения  | 8 |

| Адрес назначения | FF |

| Приоритет | 6 |

|_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение|

| 5 | 1-2 | 1676 | Индикация включения прамотроника:

00b = Водяной насос не работает

01b = Водяной насос работает

10b = Зарезервировано

11b = Недоступно |

*Таблица 8 Датчик педали тормоза*

| Частота передачи | 100 |

| PGN              | 65265 (0xFEF1)|

| Длина сообщения  | 8 |

| Адрес назначения | FF |

| Приоритет | 6 |

|_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение|

| 4 | 5-6 | 597 | Концевой выключатель педали тормоза:

00b = Педаль тормоза отпущена

01b = Педаль тормоза нажата

10b = Ошибка

11b = Недоступно |

*Таблица 9 Состояние оператора*

| Частота передачи | 1000 |

| PGN              | 64388 (0xFB84)|

| Длина сообщения  | 8 |

| Адрес назначения | FF |

| Приоритет | 3 |

|_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение|

| 2 | 1-2 | 9711 | Состояние присутствия оператора:

00b = Оператор отсутствует

01b = Оператор присутствует

10b = Индикация ошибки

11b = Недоступно |

*Таблица 10 Состояние зарядки аккумулятора*

| Частота передачи | 1000 |

| PGN              | 64789 (0xFD15)|

| Длина сообщения  | 8 |

| Адрес назначения | FF |

| Приоритет | 6 |

|_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение|

| 1 | 1-4 | 4990 | Сигнал работы генератора.

0 = Линия питания или батарея отключены от зарядного устройства

1 = Зарядка батареи

2 = Режим ожидания или поддержание заряда батареи

3 - 12 = Зарезервировано

13 = Сбой батареи. Ошибка, связанная с состоянием батареи (высокая температура и т.д.)

14 = Сбой зарядного устройства. Ошибка, связанная с состоянием зарядного устройства

15 = Недоступно |

| 1 | 5-6 | 4991 | Состояние подключения зарядного устройства к линии питания для зарядного устройства, подключенного к основной батарее:

00b = Отключено. Линия питания отсоединена от зарядного устройства

01b = Подключено. Линия питания подключена к зарядному устройству

10b = Индикация ошибки

11b = Недоступно| 

| 2-3 |  | 4992 | Напряжение в бортовой сети, масштаб 0.05В на бит, смещение 0В, диапазон 0-3212,75В |

*Таблица 11 Состояние датчиков угла поворота*

| Частота передачи | 50 |

| PGN              | 65281 (0xFF01)|

| Длина сообщения  | 8 |

| Адрес назначения | FF |

| Приоритет | 6 |

|_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение|

| 1-2 | - | - | Датчик угла поворота левого колеса, масштаб 0.01° на бит, диапазон -250°...+392,55°, смещение -250° |

| 3-4 | - | - | Датчик угла поворота правого колеса, масштаб 0.01° на бит, диапазон -250°...+392,55°, смещение -250° |

| 5-6 | - | - | Датчик угла поворота хребтовой балки, масштаб 0.01° на бит, диапазон -250°...+392,55°, смещение -250° |

*Таблица 12 Состояние джойстиков*

| Частота передачи | 1000 |

| PGN              | 65282 (0xFF02)|

| Длина сообщения  | 8 |

| Адрес назначения | FF |

| Приоритет | 6 |

|_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение|

| 1-2 | - | - | Джойстик рыхлителя, масштаб 0.1 % на бит, смещение 0, 0-100% |

| 3-4 | - | - | Джойстик выноса тяговой рамы, масштаб 0.1 % на бит, смещение 0, 0-100% |

*Таблица 12 Состояние дискретных выходов*

| Частота передачи | 1000 |

| PGN              | 65283 (0xFF03)|

| Длина сообщения  | 8 |

| Адрес назначения | FF |

| Приоритет | 6 |

|_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение|

| 1 | 1-2 | - | Гидрозамок L отвала |

| 1 | 3-4 | - | Гидрозамок R отвала |

| 1 | 5-6 | - | Гидрозамок бульдозерного отвала

00b = Гидрозамок отключен

01b = Гидрозамок включен

10b = Ошибка

11b = Недоступно |

*Таблица 12 Состояние управляющих выходов*

| Частота передачи | По запросу |

| PGN              | 65284 (0xFF03)|

| Длина сообщения  | 8 |

| Адрес назначения | FF |

| Приоритет | 6 |

|_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение|

| 1 | 1-2 | - | Рыхлитель подъем |

| 1 | 3-4 | - | Рыхлитель опускание |

| 1 | 5-6 | - | Выдвижение отвала влево |

| 1 | 7-8 | - | Выдвижение отвала вправо |

| 2 | 1-2 | - | Вынос тяговой рамы вправо |

| 2 | 3-4 | - | Вынос тяговой рамы влево |

| 2 | 5-6 | - | Подъем отвала L |

| 2 | 7-8 | - | Опускание отвала L |

| 3 | 1-2 | - | Подъем отвала R |

| 3 | 3-4 | - | Опускание отвала R |

| 3 | 5-6 | - | Бульдозерный отвал подъем |

| 3 | 7-8 | - | Бульдозерный отвал опускание |

| 4 | 1-2 | - | Рулевое управление вправо |

| 4 | 3-4 | - | Рулевое управление влево |

| 4 | 5-6 | - | Излом рамы вправо |

| 4 | 7-8 | - | Излом рамы влево |

| 5 | 1-2 | - | Наклон колес вправо |

| 5 | 3-4 | - | Наклон колес влево |

| 5 | 5-6 | - | Механизм фиксации вправо |

| 5 | 7-8 | - | Механизм фиксации влево |

| 6 | 1-2 | - | Поворот отвала влево |

| 6 | 3-4 | - | Поворот отвала вправо |

| 6 | 5-6 | - | Изменение угла резания на себя |

| 6 | 7-8 | - | Изменение угла резания от себя |

Значение сообщений для каждого из значений Таблицы 12:

00b = Канал выключен (0)

01b = Канал включен (1)

10b = Ошибка (2)

11b = Не задан (3)

Таблица 13 Калибровочные значения джойстика управления перекоса тяговой рамы

| Частота передачи | По запросу |

| PGN              | 45312 (0xB100)|

| Длина сообщения  | 8 |

| Адрес назначения | FF |

| Приоритет | 6 |

|_.Байт|_.Бит|_.SPN |_.Значение|

| 1-2 | - | - | Напряжение джойстика в крайнем верхнем положении, масштаб 0,01 В на бит, смещение 0, диапазон 0,5-4,5 В |

| 3-4 | - | - | Напряжение джойстика в нейтральном положении, масштаб 0,01 В на бит, смещение 0, диапазон 0,5-4,5 В |

| 5-6 | - | - | Напряжение джойстика в крайнем нижнем положении, масштаб 0,01 В на бит, смещение 0, диапазон 0,5-4,5 В |

h2. Идентификаторы сообщений CAN, принимаемые БКУ-01

|_.Идентификатор|_.XID|_.Частота передачи|_.Источник|_.Описание|

| 65089 (0xFE41)| - | По необходимости | FF | Управление освещением:

[2.5-2.6] Управление правыми поворотными огнями

[2.7-2.8] Управление левыми поворотными огнями

[3.3-3.4] Управление стоп сигналом

00b = Выключить

01b = Включить

10b = Зарезервировано

11b = Не доступно |

| 65265 (0xFEF1)| - | По необходимости | FF | [2-3] Скорость движения, 1/256 км/ч на бит |

| 65272 (0xFEF8)| - | По необходимости | FF | [4] Давление масла в КП, 16 кПа на бит |

| 65296 (0xFF10)| - | По необходимости | FF | [2.1-2.3] 000 — Стояночный тормоз снят, 001 — Стояночный тормоз поставлен вручную, 010 — Стояночный тормоз поставлен программно |

| 42752 (0xA700)| - | По необходимости | FF | [1.1-1.2] Нейтраль КП |

| 64982 (0xFDD6)| - | 20 | 0x39 (57 dec) Руник-228 | [1.1-1.2] Статус нейтральной позиции оси Х:

00b = не в нейтральном положении

01b = в нейтральном положении

10b = ошибка

11b = не поддерживается

[1.3-1.4] Опускание отвала L (движение X-):

00b = не в отрицательной зоне

01b = в отрицательной зоне

10b = ошибка

11b = не поддерживается

[1.5-1.6] Подъем отвала L (движение X+):

00b = не в положительной зоне

01b = в положительной зоне

10b = ошибка

11b = не поддерживается

[1.7-2.8] Скорость перемещения цилиндра отвала L(Положение по оси X) :

0 - нейтральная позиция

1000 = (100%) конец линейной зоны

1022 = ошибка

1023 = не поддерживается

[3.1-3.2] Статус нейтральной позиции оси Y:

00b = не в нейтральном положении

01b = в нейтральном положении

10b = ошибка

11b = не поддерживается

[3.3-3.4] Рулевое управление влево (движение Y-):

00b = не в отрицательной зоне

01b = в отрицательной зоне

10b = ошибка

11b = не поддерживается

[3.5-3.6] Рулевое управление вправо (движение Y+):

00b = не в положительной зоне

01b = в положительной зоне

10b = ошибка

11b = не поддерживается

[3.7-4.8] Перемещение джойстика по оси Y:

0 - нейтральная позиция

1000 = (100%) конец линейной зоны

1022 = ошибка

1023 = не поддерживается

[5] не поддерживается

[6.1-6.2] Состояние переключателя B5

[6.3-6.4] Состояние переключателя B3 (кнопка присутствия оператора)

[6.5-6.6] Состояние переключателя B2 (автоматическое выравнивание рамы)

[6.7-6.8] Состояние переключателя B1

[7.1-7.2] Состояние переключателя B4 вправо

[7.3-7.4] Состояние переключателя B4 влево

[7.5-7.6] Состояние переключателя B4 вниз

[7.7-7.8] Состояние переключателя B4 вверх

00b = кнопка не нажата

01b = кнопка нажата

10b = ошибка индикации

11b = не поддерживается

[8.1-8.6] Не поддерживается

[8.7-8.8] Состояние переключателя B6:

00b = кнопка не нажата

01b = кнопка нажата

10b = ошибка индикации

11b = не поддерживается|

| 64983 (0xFDD7)| - | 20 | 0x39 (57 dec) Руник-228 | [1.1-1.2] Статус нейтральной позиции оси P1:

00b = не в нейтральном положении

01b = в нейтральном положении

10b = ошибка

11b = не поддерживается

[1.3-1.4] Наклон колес вправо (движение P1 вправо):

00b = не в отрицательной зоне

01b = в отрицательной зоне

10b = ошибка

11b = не поддерживается

[1.5-1.6] Наклон колес влево (движение P1 влево):

00b = не в положительной зоне

01b = в положительной зоне

10b = ошибка

11b = не поддерживается

[1.7-2.8] Скорость изменения наклона колёс (движение по оси P1):

0 - нейтральная позиция

1000 = (100%) конец линейной зоны

1022 = ошибка

1023 = не поддерживается 

[3.1-3.2] Статус нейтральной позиции оси P2:

00b = не в нейтральном положении

01b = в нейтральном положении

10b = ошибка

11b = не поддерживается

[3.3-3.4] Излом рамы влево (движение влево по оси P2):

00b = не в отрицательной зоне

01b = в отрицательной зоне

10b = ошибка

11b = не поддерживается

[3.5-3.6] Излом рамы вправо (движение вправо по оси P2):

00b = не в положительной зоне

01b = в положительной зоне

10b = ошибка

11b = не поддерживается

[3.7-4.8] Скорость изменения излома рамы (движение по оси P2):

0 - нейтральная позиция

1000 = (100%) конец линейной зоны

1022 = ошибка

1023 = не поддерживается

[5.1-5.2] Статус нейтральной позиции оси P3:

00b = не в нейтральном положении

01b = в нейтральном положении

10b = ошибка

11b = не поддерживается

[5.3-5.4] Состояние рычага в отрицательном положении по оси P3:

00b = не в отрицательной зоне

01b = в отрицательной зоне

10b = ошибка

11b = не поддерживается

[5.5-5.6] Состояние рычага в положительном положении по оси P3:

00b = не в положительной зоне

01b = в положительной зоне

10b = ошибка

11b = не поддерживается

[5.7-6.8] Положение по оси P3:

0 - нейтральная позиция

1000 = (100%) конец линейной зоны

1022 = ошибка

1023 = не поддерживается

[7-8] Не поддерживается |

| 64982 (0xFDD6)| - | 20 | 0x3A (58 dec) Руник-229 | [1.1-1.2] Статус нейтральной позиции оси Х:

00b = не в нейтральном положении

01b = в нейтральном положении

10b = ошибка

11b = не поддерживается

[1.3-1.4] Опускание отвала R (движение X-):

00b = не в отрицательной зоне

01b = в отрицательной зоне

10b = ошибка

11b = не поддерживается

[1.5-1.6] Подъем отвала R (движение X+):

00b = не в положительной зоне

01b = в положительной зоне

10b = ошибка

11b = не поддерживается

[1.7-2.8] Скорость перемещения цилиндра отвала R (Положение по оси X) :

0 - нейтральная позиция

1000 = (100%) конец линейной зоны

1022 = ошибка

1023 = не поддерживается

[3.1-3.2] Статус нейтральной позиции оси Y:

00b = не в нейтральном положении

01b = в нейтральном положении

10b = ошибка

11b = не поддерживается

[3.3-3.4] Выдвижение отвала влево (движение Y-):

00b = не в отрицательной зоне

01b = в отрицательной зоне

10b = ошибка

11b = не поддерживается

[3.5-3.6] Выдвижение отвала вправо (движение Y+):

00b = не в положительной зоне

01b = в положительной зоне

10b = ошибка

11b = не поддерживается

[3.7-4.8] Скорость выдвижения отвала (движение по оси Y):

0 - нейтральная позиция

1000 = (100%) конец линейной зоны

1022 = ошибка

1023 = не поддерживается

[5] не поддерживается

[6.1-6.2] Состояние переключателя B4

[6.3-6.4] Состояние переключателя B3

[6.5-6.6] Состояние переключателя B2 (управление плавающим режимом отвала, Гидрозамок L отвала, Гидрозамок R отвала)

[6.7-6.8] Состояние переключателя B1 (управление плавающим режимом бульдозерного отвала, Гидрозамок бульдозерного отвала)

[7.1-7.6] Не поддерживается

[7.7-7.8] Состояние переключателя B5

00b = кнопка не нажата

01b = кнопка нажата

10b = ошибка индикации

11b = не поддерживается

[8] Не поддерживается |

| 64983 (0xFDD7)| - | 20 | 0x3A (58 dec) Руник-229 | [1.1-1.2] Статус нейтральной позиции оси P1:

00b = не в нейтральном положении

01b = в нейтральном положении

10b = ошибка

11b = не поддерживается

[1.3-1.4] Бульдозерный отвал подъем (движение Р1 на себя):

00b = не в отрицательной зоне

01b = в отрицательной зоне

10b = ошибка

11b = не поддерживается

[1.5-1.6] Бульдозерный отвал опускание (движение Р1 от себя):

00b = не в положительной зоне

01b = в положительной зоне

10b = ошибка

11b = не поддерживается

[1.7-2.8] Положение по оси P1:

0 - нейтральная позиция

1000 = (100%) конец линейной зоны

1022 = ошибка

1023 = не поддерживается 

[3.1-3.2] Статус нейтральной позиции оси P3:

00b = не в нейтральном положении

01b = в нейтральном положении

10b = ошибка

11b = не поддерживается

[3.3-3.4] Состояние рычага в отрицательном положении по оси P3:

00b = не в отрицательной зоне

01b = в отрицательной зоне

10b = ошибка

11b = не поддерживается

[3.5-3.6] Состояние рычага в положительном положении по оси P3:

00b = не в положительной зоне

01b = в положительной зоне

10b = ошибка

11b = не поддерживается

[3.7-4.8] Положение по оси P3:

0 - нейтральная позиция

1000 = (100%) конец линейной зоны

1022 = ошибка

1023 = не поддерживается

[5.1-5.2] Статус нейтральной позиции оси P4:

00b = не в нейтральном положении

01b = в нейтральном положении

10b = ошибка

11b = не поддерживается

[5.3-5.4] Состояние рычага в отрицательном положении по оси P4:

00b = не в отрицательной зоне

01b = в отрицательной зоне

10b = ошибка

11b = не поддерживается

[5.5-5.6] Состояние рычага в положительном положении по оси P4:

00b = не в положительной зоне

01b = в положительной зоне

10b = ошибка

11b = не поддерживается

[5.7-6.8] Положение по оси P4:

0 - нейтральная позиция

1000 = (100%) конец линейной зоны

1022 = ошибка

1023 = не поддерживается

[7-8] Не поддерживается |

| 64984 (0xFDD8)| - | 20 | 0x3A (58 dec) Руник-229 | [1.1-1.2] Статус нейтральной позиции P2 по оси Х:

00b = не в нейтральном положении

01b = в нейтральном положении

10b = ошибка

11b = не поддерживается

[1.3-1.4] Вынос тяговой рамы влево (движение Р2 влево по оси Х):

00b = не в отрицательной зоне

01b = в отрицательной зоне

10b = ошибка

11b = не поддерживается

[1.5-1.6] Вынос тяговой рамы вправо (движение Р2 вправо по оси Х):

00b = не в положительной зоне

01b = в положительной зоне

10b = ошибка

11b = не поддерживается

[1.7-2.8] Скорость выноса тяговой рамы (движение P2 по оси Х):

0 - нейтральная позиция

1000 = (100%) конец линейной зоны

1022 = ошибка

1023 = не поддерживается 

[3.1-3.2] Статус нейтральной позиции P2 по оси Y:

00b = не в нейтральном положении

01b = в нейтральном положении

10b = ошибка

11b = не поддерживается

[3.3-3.4] Изменение угла резания от себя (движение от себя):

00b = не в отрицательной зоне

01b = в отрицательной зоне

10b = ошибка

11b = не поддерживается

[3.5-3.6] Изменение угла резания на себя (движение на себя):

00b = не в положительной зоне

01b = в положительной зоне

10b = ошибка

11b = не поддерживается

[3.7-4.8] Скорость изменения угла резания (движение P2 по оси Y):

0 - нейтральная позиция

1000 = (100%) конец линейной зоны

1022 = ошибка

1023 = не поддерживается

[5-8] Не поддерживается |

| 65073 (0xFE31)| - |  | F6 | Автоматическое управление отвалом, левая сторона (А1, B1):

[1] Скорость перемещения отвала, 1% на бит, смещение 0, диапазон 0-250%

[3.1-3.4] Направление перемещения отвала:

0000 - нет движения (0)

0001 - вниз (1)

0010 - вверх (2)

1110 - ошибка (14)

1111 - недоступно (15)|

| 65074 (0xFE32)| - |  | F6 | Автоматическое управление отвалом, правая сторона (А2, B2):

[1] Скорость перемещения отвала, 1% на бит, смещение 0, диапазон 0-250%

[3.1-3.4] Направление перемещения отвала:

0000 - нет движения (0)

0001 - вниз (1)

0010 - вверх (2)

1110 - ошибка (14)

1111 - недоступно (15)|

| 65075 (0xFE33)| - |  | F6 | Автоматическое управление отвалом, выдвижение (А4, B4):

[1] Скорость перемещения отвала, 1% на бит, смещение 0, диапазон 0-250%

[3.1-3.4] Направление перемещения отвала:

0000 - нет движения (0)

0001 - вниз (1)

0010 - вверх (2)

1110 - ошибка (14)

1111 - недоступно (15)|

| 45312 (0xB100)| по необходимости |  |  | Запись калибровочных значений джойстика управления перекоса тяговой рамы: 

[1-2] Напряжение джойстика в крайнем верхнем положении, масштаб 0,01 В на бит, смещение 0, диапазон 0,50-4,50 В

- Ошибка (0-49, 451-65534)

- Не изменять (65535)

[3-4] Напряжение джойстика в нейтральном положении, масштаб 0,01 В на бит, смещение 0, диапазон 0,50-4,50 В

- Ошибка (0-49, 451-65534)

- Не изменять (65535)

[5-6] Напряжение джойстика в крайнем нижнем положении, масштаб 0,01 В на бит, смещение 0, диапазон 0,50-4,50 В

- Ошибка (0-49, 451-65534)

- Не изменять (65535) | 

| 59904 (0xEA00)| по необходимости |  |  | Запрос информации калибровочным значениям джойстика управления перекоса тяговой рамы PGN 45312 |